汽车在通过感知系统获取到周围环境的信息后，需要进行最为核心的大脑决策工作，通过采用最优的决策方法，达到安全驾驶汽车的目的。决策结果最终输出给执行模块，实现汽车的加减速、转向、变换车道、超越前车等功能。同时需要监视周围环境，判断有无人员闯入、有无车辆恶意别车等情况。为了保障决策系统的安全性和可靠性，一般需要包含以下几个模块。预测模块：作为决策规划控制模块上游的直接数据之一，预测模块的作用是预测感知检

2020年，北京以加强智慧城市基础设施建设、实现高级别智能网联汽车规模化应用为目标，坚持循序建设、车路协同的原则，在北京经济技术开发区试验先行开展建设高级别自动驾驶示范区。截至目前，示范区1.0阶段建设基本完成，10公里城市道路、10公里高速公路和1个自主泊车停车场的智能化设施顺利部署，云控平台基础架构搭建完成，通信设备实现沿路覆盖，各项数据均处于全国领先水平。2021年4月北京市政府正式批复由北

使用海康相机，通过视频码流进行数据的读取和topic发布，例如针对手头一款海康相机设置码流地址：rtsp://admin:Admin12345@192.168.1.65:554。创建相机节点过程，参考第十一章创建bjtucar包的过程，创建一个bjtucamera的包。节点的源码如下：#include <ros/ros.h>#include <cv_bridge/cv_bridg

1，终端运行Autoware软件roslaunch runtime_manager runtime_manager.launch勾选USB Generic选项，同时插上一个标准USB接口的摄像头，点击RVIZ在RVZ中，Add->By Topic->imageRaw->image即可在左下窗口中查看到USB摄像头的原始图像。在Autoware界面，启动yolov3算法，注意wei

新终端，加载Gazebo环境roslaunch turtlebot3_gazebo turtlebot3_world.launch新终端，加载导航仿真程序，其中地图map.yaml是上一章建立的环境地图roslaunch turtlebot3_navigation turtlebot3_navigation.launch map_file:=$HOME/map.yaml遇到报错：看提示是路径规划的

利用IMU计算并以节点形式发布里程计

无人驾驶汽车为了保障行驶过程中的安全性，充分感知周围环境，采用了种类丰富的传感器。常见的有激光雷达、相机、毫米波雷达、超声波和惯性导航单元等。激光雷达：按线数分有1、4、8、16、32、40、64、128线等，按工作原理分有机械旋转式和固态式，而固态又分为MEMS型、Flash型、相控阵型。因为机械式技术相对成熟，可选择的产品丰富，目前大部分还是在用机械旋转式。激光雷达的优点是不依赖环境光源、测距

TurtleBot3是TurtleBot系列中的第三代产品，它在二代的基础之上做了一些改进，并开发了一些新功能，以补充其前身缺乏的功能和满足用户的需求。TurtleBot3采用机器人智能驱动器Dynamixel驱动，是一款小型的、可编程的、基于ROS的高性价比移动机器人，可用于教育、研究和产品原型制造。一、Turtlebot3安装git指令有时候受网络影响提示失败，需要多试几次。cd ~/catk

NVIDIA Jetson Xavier AGX 是一款外形小巧的计算设备。该设备拥有 512 核 Volta GPU 和 Tensor Cores、32 GB RAM、2 个深度学习加速器、1 个视觉加速器，并支持基于硬件的视频编码和解码。...

一、硬件准备1，树莓派3B2，pi camera3，工具：键盘、鼠标、显示器、SD卡读写器二、SD卡烧录操作系统1，U盘格式化软件SDFormatterv42，系统烧写工具Win32DiskImager3，系统镜像文件ubuntu-mate-16.04.2-desktop-armhf-raspberry-pi.img三、软件系统安装1，测试相机...