或者可以不做如下第四步，因为已经将my_ground_plane模型做好了并且放在了.gazebo/models/my_ground_plane中了，因此可以在gazebo中直接insert。关于链接中提到的最后一步是将你做好的my_ground_plane模型导入到之前husky的项目中，即导入到world.world中，（将这段代码放在哪还真不清楚，但是随便放的，也好用）后来师兄曽太平比对了其

强化学习路线图

参考博客：【规划】RRT*算法图解_笑扬轩逸的博客-CSDN博客_rrt算法尽管RRT算法是一个相对高效率，同时可以较好的处理带有非完整约束的路径规划问题的算法，并且在很多方面有很大的优势，但是RRT算法并不能保证所得出的可行路径是相对优化的。因此许多关于RRT算法的改进也致力于解决路径优化的问题，RRT*算法就是其中一个。RRT*算法的主要特征是能快速的找出初始路径，之后随着采样点的增加，不断地