Title: RSA 加密算法的基础数论、基本原理与 Python 实现文章目录前言I. 数学原理1. 整数环2. 单位元3. 欧拉定理II. 算法原理1. 扩展欧几里得算法2. RSA 非对称加密算法III. 算法实现1. 源代码2. 测试结果总结参考文献前言1977 年美国 MIT 的三位数学家 Ronald L. Rivest、Adi Shamir 和 Leonard M. Adleman

本博客文章主要涉及无刷直流电机的电调相关的基本概念:- 直流电机的基本概念和原理- 无刷直流电机的 “六步换向法”- 无刷直流电机的有感控制- 无刷直流电机的无感控制- 无刷直流电机的调速与制动最后列举了开源方案供参考和研究.

Title: 相似变换 (旋转、平移、缩放) 参数的最小方差估计 —— Umeyama 算法详细推导 (II)文章目录前言I. Umeyama 算法1. 引理2. 定理II. 推导1. 正则矩阵的定义与性质2. 目标函数3. 平移参数的最优估计4. 旋转参数的最优估计5. 缩放参数的最优估计6. 最小化目标函数总结参考文献相关博文介绍- 矩阵乘法可交换与可同时对角化的关系 —— Umeyama 算

本博客文章主要涉及无刷直流电机的电调相关的基本概念:- 直流电机的基本概念和原理- 无刷直流电机的 “六步换向法”- 无刷直流电机的有感控制- 无刷直流电机的无感控制- 无刷直流电机的调速与制动最后列举了开源方案供参考和研究.

阅读论文中[1]遇到刚体运动学, 好久没用都忘了, 从新推导记录一下. 事实上, 关于自由刚体运动学和动力学有比较多的细节需要注意和留心, 不然很容易出错.这是一个关于自由刚体运动学方程的推导过程.后面的激光雷达和 IMU 的外参标定是利用得到的运动方程去做最小二乘法估计, 这是另一个有趣故事了.

Title: docker 镜像拉取记录。

很久之前看过MITCheetah四足机器人动力学仿真与控制的开源代码.[这里的涉及的内容也只是书本上的动力学知识和开源的代码，不和任何产品有关联]这里简单回顾一下之前做的笔记，当时作为对开源代码的学习笼统地记了记.翻出来也共享一下,也为无人问津的博客加个篇数.[2]四足机器人全身控制与非全身控制的示意。四足机器人全身控制与非全身控制的示意。不过时间久远了,许多内容也忘了.这里只是一个当时做的笔记示

针对如下四种外骨骼运动控制方法, 进行论文调研与简单解读.[1] 关节运动控制 —— 运动轨迹/运动意图的跟踪[2] 柔性交互控制 —— 最常用方法, 提高外骨骼和人交互的 “透明性”[3] 能量成型控制 —— 借鉴双足机器人的无源步态控制[4] 贝叶斯优化 —— 控制参数的优化与学习。

Title: 强化学习入门 —— Gymnasium Taxi‐v3 环境 与 Q-learning 算法。

复杂交叉场景 (如编译多个依赖关联的 ROS2 包) 无论怎么设置编译环境参数,系统编译时会优先从主机的/usr/bin/usr/lib等路径搜索工具, 而非自动识别挂载的镜像目录,故而总是存在混用主机 host 系统原生环境的情况, 这是交叉编译出现问题的原因.比如主机系统中运行并将日志直接输出到控制台及启用详细模式[错误输出例 1]:[错误输出例 2]:provide.参考ros2 嵌入式程序