主包在用ros2写机械臂的抓取代码时，借助工具用了#include <serial/serial.h>串口通信包（准确来说应该叫串行通讯库），但是这个库是ros1中使用的，所以就报出来了如下的错误但是，这个包ros2应该是也可以使用的，但是默认的话ros2不会用而且也没有对应的二进制安装方法（也可能主包没找到），所以就运用了从github拉取的方法，如下。

在ros中话题通信是基于发布订阅模式的，就是一个节点发布消息，另一个节点可以订阅该发布的消息，一般用于那种数据不断更新的数据传输场景，例如：摄像头驱动节点发布图像数据到。进入你的cpp_pubsub的src目录里，并创建publish_meber.cpp以及sublish_meber.cpp分别用来订阅以及发布。首先添加搜索库，在find_package下面添加搜索源文件所用的库。注：笔者可能有的

摘要：本文介绍了基于BM1688开发板的工业级AI推理可视化方案，通过浏览器免登录即可实时查看摄像头画面（待实现）、目标检测框及系统指标（CPU/NPU使用率等）。采用Apache2.0协议的Lichtblick框架，构建WebSocket数据流（端口8765），支持JSON/Protobuf传输，相比裸文本方案带宽降低48%。开发中需避免手动拼帧错误，推荐使用FoxgloveServer协议对接