最小二乘法 质量-阻尼-刚度动力学方程

最关键的学习原则是：先做一自由度，再做二连杆，最后才上六轴机械臂；这个项目很小，却能覆盖力控中最重要的概念：接触、刚度、滤波、延迟、稳定性与参数整定。目标：能够说明导纳控制和阻抗控制的区别，并独立搭建一个单方向恒力控制器。可以理解成：“机器人偏离目标位置时，应该表现出多硬、多软”。注意：滤波越强，延迟通常越大；可以把它理解成：“受到力后，机器人应该怎样运动”。目标：理解“为什么闭环控制可以让系统跟