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目录四旋翼基本参数基本假设转换矩阵基本方程线性化综合四旋翼基本参数四旋翼作为一种可以在空间中自由飞行的无人飞行器，具有6个自由度和4个螺旋桨。其中，4个螺旋桨提供动力，作为四旋翼的动力源；6个自由度分别为：3个位置坐标x,y,zx,y,zx,y,z，3个角度坐标θ\thetaθ（俯仰），φ\varphiφ（滚转），ψ\psiψ（偏航）。三种角表示如下：基本假设为了研究方便，作出以下假设：四旋翼为刚

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目录跟踪误差坐标变换考虑以下非线性系统{x˙1=x2+f1(x1)x˙2=u+f2(x1,x2)y=x1\begin{cases}\begin{aligned}\dot{x}_1&=x_2+f_1(x_1) \\\dot{x}_2&=u+f_2(x_1,x_2) \\y&=x_1\end{aligned}\end{cases}⎩⎪⎨⎪⎧​x˙1​x˙2​y​=x2​+f1​

本文给出了固定翼数学建模的姿态角部分，但并未对气流角与位置建模做进一步探讨，关于这部分的内容后续会慢慢补充。

优化方法理论合集第8弹——庞特里亚金最大值原理。介绍了庞特里亚金最大值原理的内容，并列出了求解方法。

因此，由(3–1)得到的通解(3–2–1)所表示的动态过程也被称为“，即式(3)等号右边为0、式(3–1)的情况。对比式(3)和式(3–1)，不难发现，(3–1)是(3)将等号右边项置零得到的，即。上述分析表明：一个函数直接进行拉氏变换得到的复平面表达式，和其先进行泰勒展开后进行拉氏变换得到的复平面表达式，是相同的。将泰勒展开应用在函数线性化中时，只取线性化的第一项，后面的高阶项全部用高阶小量表示

本文以论文《Research on vertical air–water transmedia control of Hybrid Unmanned Aerial Underwater Vehicles based on adaptive sliding mode dynamical surface control》为例，复现了其中控制结果，并对其控制律的设计进行了公式推导