1.平衡小车转向控制调试：角加速度传感器线加速度计：直立静止时：x和y轴输出为0，z轴为g存在一定角度时：g会在x和y轴存在分量Angle_Y表示角度β，弧度制Accel_X表示重力加速度在x轴的分量(1)平衡小车转向环使用P（比例控制器）或者PD控制器，转向环是一般 的控制系统，我们只使用P控制器。(2)目标是配合直立环和速度换，使小车保持直线行驶。(3)确定KP的极性，为了方便实验，我们关闭之

1.平衡小车直立控制：如果我们要控制一根木棍在手上直立，需要两个步骤->托着木棒的手可以移动->眼睛能看到木棒的倾斜角度和倾斜趋势（角速度）类比到平衡小车中，同理想让小车保持平衡，同样需要一个负反馈机制，让小车角度回正，理想情况下，我们只需要控制电机的加速度和小车的倾角成正比就可保持平衡。(1)一般小车只需沿着轮胎方向前后移动保持平衡即可，我们把小车偏离平衡位置的角度作为偏差。(2)实

git diff 命令，默认查看的就是 工作区 和 暂存区之间文件的差异1.git diff : 查看工作区和暂存区之间所有的文件差异2.git diff -- 文件名：查看具体某个文件 在工作区和暂存区之间的差异3.git diff -- 文件名1 文件名2 文件名3：查看多个文件在工作区和暂存区之间的差异【注意】：查看具体文件的时候 -- 和文件名 之间有一个 空格,文件名1 和 文件名2 和

官网下载地址：选择版本时需要先确认电脑是多少位操作系统。桌面右键点击“此电脑”，点击“属性”。可以看到当前电脑是windows10 64系统系统，所以我需要下载Git 64bit版本(如果是32位系统要下载32bit版本)。安装点击下载完成的Git-x.xx.x-x-bit.exe文件。这个界面是使用许可声明，点击“Next”进入下图界面询问是否确认安装到你设置的那个路径，没有问题的话，点击“是”

1.平衡小车速度控制：

1.二叉树名词解释二叉树的定义：二叉树是一种每个结点至多只有两个子树（即二叉树的每个结点的度不大于2），并且二叉树的子树有左右之分，其次序不能任意颠倒。树是使用了递归定义的数据结构，树的子树还是树，其结构如下图所示：度：结点拥有的子树数目，例如上图结点A的度为3，结点E的度为0叶子或终端结点：度为0的结点（没有子树的结点）树的度：各个结点中度的最大值孩子：结点的子树的根，称为根的孩子层次：根的层次

1.链式队列链式队列 ： 用链表形式实现的队列。链表结点为队列数据存储区，链表结点包括两部分数据存储区和指针存储区。数据存储区 ：存放真实有效数据的区域。指针存储区 ：存放下一个链表结点的地址。2.创建链式队列为链式队列申请内存，即为队首指针和队尾指针申请内存。为链式队列头结点申请内存，头结点不存放有效数据，方便队列的操作。将队首指针和队尾指针指向头结点，即队首指针和队尾指针相等。链式队列头结点指