vins-mono刷了三遍，手写vio刷了两遍，SLAM十四讲刷了两三遍，从一开始完全看不懂是啥，不知道什么是SLAM，什么是VIO，什么是VINS，什么是SO3/SE3，甚至不知道什么是IMU…再到自己写总结写攻略，真的有很多感慨。学习开源代码的目的其实就是是为了自己能够去开发一个vio，一个slam系统。 slam最难的就是工程化了，公式很多人推导了一遍又一遍，道理大家都懂，但是转化为c++项

当使用roslaunch启动ros节点时，如果出现ERROR:cannot launch node of type这个错误，一般原因是由于没有source bashrc因此工作空间使用source ~/.bashrc这个命令就可。如果依然出现这个错误，把包重新下载编译一次或者通过sudo apt-get install 安装。...

因为我跑的是双目摄像头 所以首先在orb-slam2下找到ros_stereo.cc文件然后对其中的rostopic节点进行修改 首先先找到自己对应的节点在 自己录制的.bag 数据集下打开终端执行 rosbag info xxx.bag在里面的topics中可以找到自己对应的节点，我的节点是"/mynteye/left/imag_color"和"/mynteye/right/imag_color

找到3.1.0中cpp文件拷贝到3.4.12中，重新cmake编译，即可使用