针对机器人关节驱动器对实时控制与高速通信的双重需求，本文提出一种基于TI C2000系列TMS320F28P650双核DSP芯片的关节驱动器控制架构。该芯片集成两个C28x浮点CPU内核，通过共享内存与硬件中断机制实现核间协同。本文依据芯片双核特征，规划核1负责电机控制与运动控制算法，核2负责EtherCAT工业以太网通信协议栈处理，从而在单芯片内实现控制与通信的解耦并行。实验结果表明，该架构可有

CANopen 凭借其成熟稳定的协议栈和丰富的生态资源，在机器人关节通讯中仍然占据重要地位；CANopen FD 则在数据载荷和传输速率上实现了显著提升，为多关节协同和高速调试场景提供了更优的解决方案。在实际项目中，应根据关节数量、控制周期、调试效率和成本预算等因素综合选型。无论采用哪种协议，规范的节点规划、合理的 PDO 映射和可靠的同步机制都是保障关节通讯稳定性的基础。