ROS2（Robot Operating System 2）是ROS（Robot Operating System）的下一代版本。

这条命令是使用SCP（Secure Copy）命令将本地计算机上的源代码文件夹（~/src）递归地复制到远程计算机（192.168.31.170）上指定的目录（~/wqh/）中。我先ssh远程连接小车，这里的小车IP为：192.168.31.170。连接成功后我在主目录中创建了一个wqh的目录。通过ssh远程传输文件到小车上。

在通信过程中，需要传输数据，就必然涉及到数据载体，也即要以特定格式传输数据。在ROS2中，数据载体称之为接口(interfaces)。通信时使用的数据载体一般需要使用接口文件定义。常用的接口文件有三种：msg文件、srv文件与action文件。每种文件都可以按照一定格式定义特定数据类型的“变量”。

ROS2本身是一个分布式通信框架，可以很方便的实现不同设备之间的通信，ROS2所基于的中间件是DDS，当处于同一网络中时，通过DDS的域ID机制(ROS_DOMAIN_ID)可以实现分布式通信，大致流程是：在启动节点之前，可以设置域ID的值，不同节点如果域ID相同，那么可以自由发现并通信，反之，如果域ID值不同，则不能实现。默认情况下，所有节点启动时所使用的域ID为0，换言之，只要保证在同一网络，

ROS2的文件系统核心是功能包，我们可以通过编译指令colcon和ROS2内置的工具指令ros2来实现功能包的创建、编译、查找与执行等相关操作。

或者，也可以直接使用快捷键。

如前所述，ROS虽然称之为机器人操作系统，但实质只是构建机器人应用程序的软件开发工具包，ROS必须依赖于传统意义的操作系统，目前ROS2可以运行在Linux、Windows、Mac或RTOS上。主要由数据分发服务DDS与ROS2封装的关于机器人开发的中间件组成。DDS是一种去中心化的数据通讯方式，ROS2还引入了服务质量管理 （Quality of Service）机制，借助该机制可以保证在某些较

上述指令执行完毕，将创建ws00_helloworld目录，且该目录下包含build、install、log、src共四个子级目录。

整个ROS生态由通信（Plumbing）、工具（Tools）、功能（Capabilities）与社区（Community）四大部分组成。

C++文件中包含自定义消息相关头文件时，可能会抛出异常，可以配置VSCode中c_cpp_properties.json文件，在文件中的 includePath属性下添加一行："${workspaceFolder}/install/base_interfaces_demo/include/**"添加完毕后，包含相关头文件时，就不会抛出异常了，其他接口文件或接口包的使用也与此同理。