Linux：软链接动态库, ln -s命令正文开始一、链接文件二、链接目录正文开始Linux：软链接动态库, ln -s命令软链接又叫符号链接，可以将其视为文件的别名，这个文件包含了另一个文件的路径名。可以是任意文件或目录，可以链接不同文件系统的文件。软链接的目的是我们需要在不同的目录用到相同的文件时，我们不需要在每一个需要的目录下都放一个必须相同的文件，我们只要在某个固定的目录放上该文件，然后在

本文记录了开发VR遥操作人形机器人系统的过程。作者从四足机器人控制转向人形机器人领域，基于宇树科技的avp_teleoperate框架进行改造。首先完成VR设备选型（PICO 4）和环境配置，包括证书生成和网络设置。然后详细介绍了系统改造步骤：创建自定义机器人URDF模型、开发逆运动学求解器、搭建通信模块。通过Pinocchio库实现高效IK解算，采用CasADi框架构建多目标优化问题。最后验证了

本文记录了开发VR遥操作人形机器人系统的过程。作者从四足机器人控制转向人形机器人领域，基于宇树科技的avp_teleoperate框架进行改造。首先完成VR设备选型（PICO 4）和环境配置，包括证书生成和网络设置。然后详细介绍了系统改造步骤：创建自定义机器人URDF模型、开发逆运动学求解器、搭建通信模块。通过Pinocchio库实现高效IK解算，采用CasADi框架构建多目标优化问题。最后验证了

库文件在连接（静态库和共享库）和运行（仅限于使用共享库的程序）时被使用，其搜索路径是在系统中进行设置的。一般 Linux 系统把 /lib 和 /usr/lib 两个目录作为默认的库搜索路径，所以使用这两个目录中的库时不需要进行设置搜索路径即可直接使用。对于处于默认库搜索路径之外的库，需要将库的位置添加到库的搜索路径之中。设置库文件的搜索路径有下列两种方式，可任选其一使用：(1). 在 /etc/

1、调用了别人编译的第三方库so，集成到自己的程序中编译没有任何问题，运行程序会报错illegal instruction，并产生core文件。2、在一台机器上编译好的可执行文件，放到相同架构相同系统的机器上跑会报illegal instruction错误所谓 Illegal instruction (错误指令)，表示处理器(CPU)收到了一条它不支持的指令大多数情况下，是因为程序采用了特定的优化