文章目录前言一、IC_Angle()的源码二、疑问三、个人理解（寻求更合理的解释）1. 主函数：2. 验证3. 结论前言很烦呗，学艺不精导致在啃源码的道路上十分坎坷。在啃码过程中，看到了IC_Angle()函数，对其中的center[]的指代很是不解，经过了一天的摸索，目前有一个让爱钻牛角尖的我妥协的解释。故书写此文，记下此问题，希望能有dalao给出更为合理的解释，或给将成为dalao的你提供一

文章目录前言一、基础知识1. 梯度（gradient）2. 一阶微分3. 图像梯度计算（图像微分）的应用4. 卷积二、方向梯度直方图（旋转直方图）1. HOG特征（1）核心思想（2）实现方法（3）进一步优化（4）优点：具有尺寸不变性和光照不变性2. 具体实现步骤（参考论文并结合ORB-SLAM2总结）（1）选择需进行特征处理的图像，并进行预处理（2）计算图像梯度（3）划分cell单元，为每个cel

文章目录前言一、二、使用步骤1.引入库2.读入数据总结前言学习记录。一、示例：pandas 是基于NumPy 的一种工具，该工具是为了解决数据分析任务而创建的。二、使用步骤1.引入库代码如下（示例）：import numpy as npimport pandas as pdimport matplotlib.pyplot as pltimport seaborn as snsimport warn

文章目录前言一、卡方分布二、卡方检验计算步骤关于自由度n查表检验统计量拒绝域内外判定：决策原则总结Reference前言卡方分布和卡方检验在很多地方都会用到，尤其是统计学和数据分析里。卡方检验(chi-square，记为χ2检验)是一种计数资料的假设检验方法，因为对总体的分布不作任何假设，故属于非参数检验。第一次碰见是在ORB-SLAM2检验单应矩阵中。现在在卡方检验重新梳理一下。一、卡方分布卡方

文章目录前言1、开启虚拟化2、开启Hyper-V的虚拟化功能3、开启Hyper-V功能4、启动WSL和虚拟机功能5、下载安装wsl，并更新为wsl26、下载安装Docker desktop7、换镜像加速源总结相关资源Reference前言跟大神交流了一下，日常换个电脑、平台、系统就要重新配一次环境，要命，我自己已经配了5+个平台的环境了，每一次都是煎熬，尤其是之前什么都不懂的时候，瞎配，配不上就硬

文章目录前言1、部署Ubuntu18.04容器2、进入容器3、配置Ubuntu18.044、ROS安装5、VScode连接docker容器总结Reference前言磨洋工磨洋工，日常磨洋工。一开始我都是在cmd或者Powershell窗口玩容器的，昨天直接怼进VScode里。容器里也装了Ubuntu18.04和ROS-melodic。其实好像啥也没干，跟平常Ubuntu系统里装东西一样。然后，想实

文章目录前言1、部署Ubuntu18.04容器2、进入容器3、配置Ubuntu18.044、ROS安装5、VScode连接docker容器总结Reference前言磨洋工磨洋工，日常磨洋工。一开始我都是在cmd或者Powershell窗口玩容器的，昨天直接怼进VScode里。容器里也装了Ubuntu18.04和ROS-melodic。其实好像啥也没干，跟平常Ubuntu系统里装东西一样。然后，想实

文章目录前言一、关键帧（KeyFrame）1. 作用、意义2. 选择二、共视图（Covisibility Graph）1. 概念2. 作用3. ORB-SLAM2中的应用场景三、扩展树（Spinning Tree）四、本质图（Essential Graph）1. 特点2. 作用3. 与全局BA相比，本质图的优势五、与上述内容相关的代码前言越来越不知道这前言写什么，大家共勉吧。一、关键帧（KeyFr

文章目录前言一、搭建环境二、OpenCV_contrib4.5.1安装步骤（正文来了，敲黑板！）1.OpenCV_contrib拓展包编译2.Visual Studio2019编译3.环境配置3.1 系统环境配置3.2 Visual Studio项目环境配置3.3 测试三、Reference前言背景：初入OpenCV的世界，没人指导没人教，我一开始就直接下了OpenCV4.5.1（当时还没了解3和