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机器人学——时间与运动

轨迹路径:空间中从初始位姿到最终位姿的图形(空间结构)轨迹:具有特定时间属性的一条路径,即包含了完成路径所需的时间或速度。例如从A到B是一条路径,但如果规定了10s的时间或2m/s的速度,就变成了轨迹。轨迹的一个重要特征是要平滑,即位姿对时间的导数是连续的。一维轨迹从时间的标量函数开始讨论,这种函数的重要特征是初始值和终止值都是确定的,并且函数是平滑的,平滑是指它的低阶时间导数是连续的,有时加速度

#matlab#开发语言
机器人学——机器人导航

一、反应式导航机器人可以在没有任何地图信息且不清楚自身所在位置的情况下完成复杂的工作任务,比如机器人寻找光源前行,这样的导航方式称为反应式导航。1.1Braitenberg 车Braitenberg车是一种非常简单的目标达成机器人,其特点是传感器与电机之间直接连接。小车自身既没有其作业环境的信息,也没有任何路径规划可言,其工作方式是寻求一个标量场的最大值,如光强或化学物质浓度。...

机器人学——李群和李代数

1.什么是群群(Group),是一种集合加上一种运算组成的结构。假如我们把集合记作G,运算记作∙\begin{array}{l}\bullet\\\end{array}∙​,它要求集合和运算满足下面几个条件:闭合律:任意a,b∈G,则a·b =c∈G结合律:所有a,b,c∈G,(a·b)·c=a·(b·c)单位律:存在单位元I∈G,使得I·g=g·I=g逆:任意元素g,存在一个元素h∈G,使得h·

#矩阵#线性代数
机器人学——位置与姿态描述

一、位置与姿态描述1.位姿(Pose)物体(刚体)自身坐标系的位置和方向,图形上表示为一组坐标轴,如坐标系{B}及其坐标轴xBx_BxB​和yBy_ByB​2.相对位姿(relative pose)相对于一个参考坐标系A的某个坐标系B的相对位姿用AξB{}^A\xi_BAξB​(ksi)表示,描述了坐标系{A}经过平移和旋转转化为{B}的动作。若没有上标A,表示相对于世界坐标系O。空间中点P的位置

到底了