参考文档VideoCaptureAPIscv2.VideoCapture(0, cv2.VideoCaptureProperties)常见VideoCaptureProperties名称备注（含义）cv2.CAP_ANYauto detectcv2.CAP_VFWvideo for windowscv2.CAP_V4L (cv2.CAP_V4L2)video for linuxcv2.CAP_DS

opencv和numpy数据格式的转换opencv的数据格式就是用numpy unit8 格式存储的。两者之间可以相互装换；想用imshow格式输出，array格式一定用转换为uint8的格式。用array.astype(np.uint8)强制转换为uint8的格式。对于彩色图像有三个通道，每一个通道都是一样的操作，最后用cv2.merge(r,g,b)函数将三个通道的值何在一起就行。import

1.下载：darknet_ros直接下载zip就行，解压到ros环境下，会有三个文件夹，darknet是yolo作者写的框架，如果里面是空的，点击此处下载，然后进行编译。2.安装过程遇到的问题2.1 库文件找不到。darknet_ros 在编译过程中会提示找不到有关的头文件。报错文件为 /home/faris/learn_ros/src/darknet_ros-master/darknet_ros

相关资料moveit官方教程github网址 moveit_calibration安装步骤将对应的安装包下载下来，和相关依赖现在同一个ROS workspace的src下。然后一起编译。一共包括下面几项。注意事项若使用虚拟机的话，注意内存问题。我编译的时候4G，编译失败，将内存加到8G就可以了。ROS版本是melodic的，和作者的一样，其他的没有试过，作者也不推荐。另外三个依赖，下载时需要选择对

wsl2 运行GUI程序，windows 会默认弹出窗口。具体流程和远程显示Ubuntu界面类似，, 更简单一点， 少了 ssh 的部分。windows 下载并运行。docker 环境中设置。