1.PointXYZ成员： float x,y,z最常见的结构，只表示的3D的xyz坐标信息：union{float data[4];struct{float x;float y;float z;};};可以通过points[i].data[0]和points[i].x方式访问其中每个点的x坐标数据。2.PointXYZI成员： float x,y,z,intensity(强度)在存储方面效率低下

wsl2 运行GUI程序，windows 会默认弹出窗口。具体流程和远程显示Ubuntu界面类似，, 更简单一点， 少了 ssh 的部分。windows 下载并运行。docker 环境中设置。

Opencv ROS python

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参考文档VideoCaptureAPIscv2.VideoCapture(0, cv2.VideoCaptureProperties)常见VideoCaptureProperties名称备注（含义）cv2.CAP_ANYauto detectcv2.CAP_VFWvideo for windowscv2.CAP_V4L (cv2.CAP_V4L2)video for linuxcv2.CAP_DS

opencv和numpy数据格式的转换opencv的数据格式就是用numpy unit8 格式存储的。两者之间可以相互装换；想用imshow格式输出，array格式一定用转换为uint8的格式。用array.astype(np.uint8)强制转换为uint8的格式。对于彩色图像有三个通道，每一个通道都是一样的操作，最后用cv2.merge(r,g,b)函数将三个通道的值何在一起就行。import