在一文中推导了直流有刷电机的数学模型，在不考虑电流环的情况下，可做降阶处理，视同一个一阶系统，通过简单的PIi控制使得电机有着不错的响应，但仍然存在两个问题，一是参数整定依托数学模型，较为繁琐，二是没有电流环，系统性能欠佳。例如：某电机输入电压Uv与转速nnmin之间的传递函数为我们期望系统响应快，超调小，令t0.4sξ0.9,在前文计算PI控制器参数的基础上为消除闭环零点的影响做略微调整，得控制

最小二乘法是通过输入数据与输出数据来拟合已知结构的函数关系，也就是说已知二者的函数关系，通过最小二乘法估计函数的相关参数。假设xy存在以下函数关系：但是在实际中，测量数据时存在测量误差或者噪声影响，故而实际的函数关系为v表示测量误差，这是一个小范围内的随机值。将所有测量误差相加我们以测量误差的平方和最小代表测量总误差最小，即用求极值的方法使J对ab求一阶导并等于0解方程组得。

在中，得到了小电机的传递函数以这个电机为例展开开环零点与闭环零点对电机响应的影响。系统中极点是影响系统动态性能以及稳定性的主要因素，这里不做赘述。

注: Rn与Ri中n=0 ~ 7,i=0 ~ 1内部数据传送指令助记符作用寻址方式机器周期字节数MOVA,Rn将Rn的内容传送给A寄存器11MOV A,directdirect是一个地址单元，将该地址的内容传送给A直接12MOV A @RiRi中存储了一个地址，将该地址的内容传送给A寄存器间接11MOV A #data将data传送到A立即数12...

所需元件  STM32开发板、L298N一个、带编码器的直流电机一个（如下图所示，淘宝上有很多）系统框图  通过系统框图，我们需要做两件事，一是要测速，二是要调节。测速目前流行的就是通过编码器测速，调节器我采用的时PI调节，PI调节器调节的参数少，而且能够消除静差，当然用PID调节器也行。编码器  编码器的结构简化如下图：  在电机转轴上安装了一个磁环，在磁环的下方有一个霍尔传感器，在磁环转动过程

位置式PID控制算法  位置式PIDPIDPID算法是一种比较直观的的PIDPIDPID算法，如系统框图中所示，ininin表示设定值，errorerrorerror表示差值，uuu表示控制器输出值，outoutout表示被控量。算法表达式如下：增量式PID控制算法  增量式PIDPIDPID算法不比位置式更直观，当执行机构需要控制量的增量时，适合采用增量式PIDPIDPID算法，比如步进电机控制

一、引脚：图1.1这里只介绍常用及主要的引脚。I/O口引脚：P0、P1、P2、P3P0口：39脚~32脚，双向8位三态I/O口，每个口可独立控制，但内部无上拉电阻，为高阻态，故不能正常输出高低电平，使用该口时通常连接10K的上拉电阻。P1口：1脚到8脚，准双向8位I/O口，每个口可独立控制，内带上拉电阻，该口在作为输入使用前需先写入1，此时单片机才可正确读出外部信号，故而称准双向口。...

用51单片机实现的交通灯，可设置红绿灯时长，还有紧急控制功能，在文末附有网盘链接可下载工程文件

元件stm32f1核心板、L298M模块、led一个、三极管一个、蜂鸣器一个、DHT11一个、LCD1602一个、电阻10欧10K欧、可调电阻10K、加热丝功能描述用DHT11检测当前环境温湿度，并将数据显示在LCD1602上，在用设定温度与当前温度相减，通过PID算法计算出当前输出脉宽，并将其加在L298N模块中，使加热丝发热，形成一个闭环，经过一段时间温度稳定在设定值。由于我的初衷是做一个恒温

用51单片机实现的交通灯，可设置红绿灯时长，还有紧急控制功能，在文末附有网盘链接可下载工程文件