本文总结《Past, Present, and Future of Simultaneous Localization and Mapping: Toward the Robust-Perception Age》核心观点一、导言1.1 SLAM 的产生——原因建图需求：图像支持路径规划（path planning）等其他任务，可进行闭环（loop closure）检测GPS 无法在室内使用1.2

关键词：无一、摘要：问题： 现有SLAM系统鲁棒性低方法： 建立新SLAM系统，采用优胜劣汰策略筛选关键帧结果： 解决了长时间运行问题，性能提升二、结论文章缺陷： 无课题构思（如何一步步得到结论）：​①提出新的产生和删除关键帧策略，使地图在场景变化时才增长。分析历史数据实现长期建图​②合并前人回环检测、闭环过程和可视性图、g2o框架优化、ORB功能方案​③快速提取和匹配，适用于极端环境（纯旋转+快

关键词：视觉惯性；半直接 SLAM；多传感器融合一、摘要：问题： 如何权衡准确率和计算效率方法： 半直接法。基于特征法的 MVG 进行初始化、后端优化和回环检测；滑动窗口优化结果： 实现准确度和速度的均衡二、结论文章缺陷： 无课题构思（如何一步步得到结论）：直接法追踪非关键帧并加速算法特征法回环检测，解决长期运行问题未解问题： 扩展算法以支持多传感器融合三、粗看图表数据来源： EuRoC 数据集重

论特征法与直接法一、特征法概述特征法通过特征点匹配来追踪点，利用几何关系得到R、t，使用BA优化R、t，流程大致如下：二、直接法概述直接法从光流法演变而来，基于灰度不变假设，计算最小光度误差来优化R、t，流程大致如下：三、特征法与直接法的对比总结​直接法最大的贡献在于，以更整体、更优雅的方式处理了数据关联问题；特征点法需要依赖重复性较强的特征提取器，以及正确的特征匹配，才能得正确地计算相机运动；而

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