导出的机器人模型是封装好的proto文件，不能在Webots界面里直接添加Webots内置的测距仪、相机、LED等设备（device），需要手动修改proto文件。

**目标**：把Solidworks的机器人模型导入Webots，保存运动副关系，导入后直接控制。**工具链**：使用SW2URDF插件导出URDF文件，然后使用python - urdf2webots模组，生成proto文件导入Webots。**提示**：工具链不成熟，中途需要手动修改文件（2023年6月）。程序版本很重要，影响兼容性和用法。详见正文。

导出的机器人模型是封装好的proto文件，不能在Webots界面里直接添加Webots内置的测距仪、相机、LED等设备（device），需要手动修改proto文件。

在使用ADAMS进行机器人仿真过程中，可能需要一个崎岖的地表模型来验证机器人的通过能力。本文记录了如何从网上搜索二维地表模型，生成三维OBJ模型，然后导入ADAMS，赋予质量属性，并与仿真中其他物体进行交互。然后添加约束，把地面模型跟ground固定在一起，固定位置选择质心，避免仿真时候出错。回到导入文件窗口，输入缩放比例Scale Factor，第一次导入可以先不填，后面重新导入的时候再调整。模

注意右边有个“浏览”复选框，选中的话就会实时刷新“测量”里选择的变量，适合快速查看曲线。不勾选的话，要点“添加曲线”才能绘制所选变量，这时候可以在同一个绘图里显示多个曲线，适合对比，出图，或导出数据。也可以选择“对象”，可以直接绘制某个对象的数据，不用在View里添加测量了。录像之前最好打开“录像”标签页，设置画面尺寸和帧率，如下图。默认情况下，每个页面只包含一个绘图，右键工具栏右边的“页面布局”

进入学校系统，在“研究生国际交流”中提交总结材料，提交即可，学校领导会在之后给纸质材料盖章时现场审核。

STM32F103：串口+DMA，定时器内部中断、PWM输出、输入捕获，ADC＋DMA，GPIO

开发机器人过程中经常需要用牛顿-拉格朗日法建立机器人的动力学模型，表示为二阶微分方程组。本文以一个二杆系统为例，介绍如何用MATLAB符号工具得到微分方程表达式，只需要编辑好物点的运动学公式，和系统动能和势能，就能得到微分方程组，避免手工求导的繁琐和容易出错的问题。

Zotero可以在Word中自动生成IEEE格式的引文条目，但是格式不对，主要是：（1）会自动添加URL或DOI，是不需要的（2）期刊/会议名称采用全名，需要改为简称比如原来生成的：这是一个期刊论文，不需要DOI，且期刊名称需要用简称。这是一个会议论文，不需要最后的网址，且需要用会议简称。

照着网上教程做了还是失败的，建议来看