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本文是根据Apollo开发者社区在3月26日举办的“Apollo决策技术分享”在线图文直播课程的授课内容整理而得。决策模块相当于无人驾驶系统的大脑，保障无人车的行车安全，同时也要理解和遵守交通规则。为了实现这样的功能，决策模块为无人车提供了各种的限制信息包括：1.路径的长度以及左右边界限制；2.路径上的速度限制；3.时间上的位置限制。此外，决策模块几乎利用了所有和无人驾驶相关的...

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