多模 SLAM 通过融合视觉、激光雷达、IMU 等异构传感器数据，实现复杂环境下高鲁棒性与高精度的定位与建图。其核心优势在于传感器间的互补：相机提供语义与纹理，激光雷达保障几何精度，IMU 提供高频运动信息，GPS 提供全局参考。主流架构采用紧耦合优化与前后端分离设计，典型系统如 VINS-Fusion、LIO-SAM、R3LIVE 等已广泛应用于自动驾驶与机器人领域。

高翔视觉SLAM14讲学习笔记-第7讲特征点法ORB特征实践：特征提取和匹配特征点法特征点：就是图像中有代表性的点，图像中一些特别的地方，如角点（角点就是角的点）、边缘、区块等。ORB特征实践：特征提取和匹配暴力匹配运算量大，程序中使用的是快速最邻近算法（FLANN）。/*if ( argc != 3 ){cout<<"usage: feature_extraction img1 im