视觉SLAM学习笔记2：旋转矩阵、变换矩阵、旋转向量与四元数简述1.旋转矩阵（1）向量外积对于向量外积,除了现线代课本上的方法，还可以引入∧ 符号,把 a 写成一个矩阵。事实上a∧ 是一个反对称矩阵。外积只对三维向量存在定义。反对称矩阵：设A为n维方阵，若有AT=-A，即该矩阵的转置等于他的相反数，则称矩阵A为反对称矩阵，每个反对称矩阵都有与之对应的向量a。（2）旋转矩阵推导e、e...

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模型预测控制（MPC）是一种先进控制策略，它利用系统模型预测未来行为，在满足约束条件下在线优化控制序列，并滚动实施首个动作。MPC擅长处理约束、多变量耦合和性能优化，但依赖模型精度且计算量较大。其核心是基于模型的前瞻性预测和滚动优化决策。