1. $ rosnode list 报错 ERROR: Unable to communicate with master!解决方式：保持 $ roscore 指令，千万不要按 Ctrl+C 把这个进程kill 了。然后打开另一个终端（Ctrl+Alt+t ） ，再输入 rosnode list 即可出现 /rosout，有图为证。...

目录序一、四旋翼数学模型1.1 数学模型1.2 模型分析序调节PID 是一件令人头疼的事情，特别是无人机，三个姿态PID，三个角速度PID，有时还要加上位置PID，九组PID相互影响，盲目调参效率低下，为之奈何？本文将试图从理论的角度，在对无人机建模的基础上，分析PID参数对整个系统的影响。或许并不能找到最好的PID搭配，但是力图找到其中的规律，用于指导整个调节过程。真的懂PID吗？先聊一下 PI

怠速指的是四旋翼刚解锁，电机就开始转动。以前的版本是修改全部参数表里面的 MOT_SPIN_ARMED 为 0 就可以了。但是百度了好久，都说某版本升级之后，没有 MOT_SPIN_ARMED这个参数了。但是，有一个 MOT_SPIN_ARM 啊！！！把它从默认 0.1 修改为 0.0 就好了。顺便说一句，MOT 应该就是指电机 moter， spin 的意思是旋转，英文好一下子就应该会...

在最近学习的三门课程（最优化理论、线性系统、非线性系统）中，不时出现一个词——正定，有必要做一番剖析。一、正定矩阵1.1 正定矩阵定义与性质正定（positive definite）直译肯定是正的。简单说，就是正数的扩展。先来看个小栗子，首先看正定矩阵的定义与性质，定义为：若矩阵 AAA 是n 阶方阵，对于任意非零向量 xxx，都有xTAx>0{x^T}Ax > 0xTAx>0，

一、矩形法1.1 原理设微分方程y˙=f(y)(1.1)\dot y=f(y)\tag{1.1}y˙​=f(y)(1.1)求yyy。使用数值方法，离散化得每一步的增量Δy=f(y)Δt(1.2)\Delta y = f(y)\Delta t\tag{1.2}Δy=f(y)Δt(1.2)易得yn+1=yn+f(yn)Δt(1.3)y_{n+1} =y_n + f(y_{n}) \Delta t\ta

ROS学习笔记系列是对 ROS中文教程的记录总结。笔记三包括：3.1 ROS节点与话题3.2 ROS服务3.3 ROS参数3.1 ROS 节点与话题3.1.1 ROS图的概念其实图、节点的概念来自图论，只不过这里是更具体的对象。一个图如下，V1，V2等就是节点 (node)，它们可以是实际的机器人，或者可执行文件，也可以是函数，在不同情况下可以有不同的抽象。有了节点，关键的是...

目录序一、 加速度计简单校准二、陀螺仪简单校准三、磁力计简单校准序UAV021（二）中使用STM32F4通过IIC协议实现了读取加速度、角速度以及Yaw角。然而，原始数据是不能用的，校准是必须的。原因很简单，将MPU6050水平朝上静止放置和水平朝下静止放置，读取的加速度和角速度如下：朝上静止朝下静止可见，加速度计有时大于一个g有时小于一个g，陀螺仪总有二点几度的漂移。这样为后面应用埋下隐患。所以

本文主要参考Coordinate Systems and Transformations（坐标系及其变换）。主要内容坐标系与广义坐标系坐标变换仿射变换旋转、平移、伸缩与剪切绕任意轴旋转注：Coordinate systems and frames，本文译为坐标系与广义坐标系。一、坐标系与广义坐标系1.1 坐标系旋转变换向量 v∈R3v \in R^3v∈R3 可以用一组基向量v1,v2,v3v_1

Gauss-Newton算法 MATLAB实现结果回顾算法实现总结结果回顾Gauss-Newton算法对Gauss-newton算法做了详细的解释，并且使用C++做了实例程序。但是程序其实有微小错误，实际的坐标并不是年代1815—1885,而是1—8，否则 p=A∗exp(B∗t)p = A*exp(B*t)p=A∗exp(B∗t)拟合时将会迅速增大，也得不到 A=0.7A=0.7A=0.7...