电脑：Windows/Linux/MacOS皆可，此处使用Windows软件：安装 pyulog，教程 https://github.com/PX4/pyulog飞控：Pixhawk2.4.8，固件版本 PX4FMU_V2一、获取日志将PX4存储卡插入读卡器，接入电脑，很容易找到日志文件，以 .ulg 结尾。比如我的叫 log001.ulg，复制一份到自己的电脑上；安装好 pyulog，进入 .u

一、预期目标如下图，要识别图中的国旗，然后框选出来，并且返回国旗的中心位置，效果如下:彩色图像大小: (400,264)目标中心位置: (225, 218)二、准备工作将...

一、动力模型动力模型研究四旋翼机体系 xyzxyzxyz 轴上的力矩与四个电机输入油门的关系。这个过程中，假设电池电压不变，那么油门（即PWM波占空比）越大，则电调输入的等效电压越大，电机与螺旋桨转速越快，产生的升力越大；每个螺旋桨通过升力与反扭力转化为力矩与反扭矩，在 xyzxyzxyz 三个轴上合成新的力矩，以下做定量分析。1.1 符号说明物理量符号单位每个电机的油门σ1,σ2,σ3,σ4\s

序BP神经网络是最常见、也是最基础的一种神经网络。网上教程颇多，但是对初学者可能会不太友好。本文打算由浅入深，先使用神经网络工具箱快速实现，然后再自己编写代码加深理解。本文使用 MATLAB 2018B。一、快速实现1.1 背景介绍我们将拟合一个非线性的函数，为简单起见而不失一般性，这个函数有两个自变量，函数为：那么，现在神经网络的结构如下：输入为 x1, x2，输出为...

一、预期目标如下图，要识别图中的国旗，然后框选出来，并且返回国旗的中心位置，效果如下:彩色图像大小: (400,264)目标中心位置: (225, 218)二、准备工作将...

一、场景设置与效果图假设一架无人机携带了一个气压计和GPS，定位精度都为1m，数据采样频率都为5Hz，100s时间螺旋上升40m，螺旋半径为20m。在无人机飞行过程中，1m的精度是不能很好满足要求的，现对采样得到的数据使用卡尔曼滤波，使得达到更高的精度。最终效果如下：二、卡尔曼滤波卡尔曼滤波器假设一个系统当前时刻的状态是由上一时刻的状态和输入转化过来的，当然，这个过程中包...

使用拉普拉斯变换解一阶、二阶微分方程。一、核心内容拉氏变换对时域s域eat\displaystyle e^{at}eat1s−a\displaystyle \frac{1}{s-a}s−a1​1\displaystyle 111s\displaystyle \frac{1}{s}s1​t\displaystyle tt1s2\displaystyle \frac{1}{s^2}s21​t2\dis

Carsim与Simulink联合仿真成功

目录序一、系统架构优化1.1 从全局变量到API函数1.2 函数传值二、SBUS协议读取及解析1.1 协议格式1.2 协议解析序系统架构优化部分主要实现设计API代替直接引用全局变量。Sbus协议是遥控器常用协议，此文将实现读取并解析协议内容。作为测试，使用遥控器油门控制PWM，调节电机转速。一、系统架构优化1.1 从全局变量到API函数之前实现的程序里定义了几个全局变量，例如全局的时间计时 ti

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