【树莓派4B】串口配置树莓派环境串口信息硬件串口(/dev/ttyAMA0)mini串口(/dev/ttyS0)串口配置打开serial0调换serial0和serial1的映射参考树莓派环境树莓派4Bubuntu mate20串口信息硬件串口(/dev/ttyAMA0)该串口由硬件实现，有单独的波特率时钟源，性能高、可靠。mini串口(/dev/ttyS0)该串口性能低，功能也简单，并且没有波特

经过这样的设置后，仍旧没有解决问题，但是给了我思路，同时我发现我的树莓派的config.txt不起作用，起作用的是/boot/comfirm/config.txt（好像是这个），这时我还没说我是通过USB连接的串口还是GPIO连接的串口，他居然判断是否是GPIO连接的串口，于是我感兴趣的把目光投向了他说的GPIO引脚的占用问题。于是它给我推荐了一种开机后修改引脚模式的指令，于是我通过该指令可以设置

网上开源的标定包，用的比较多的是浙江大学开源的lidar_IMU_calib以及瑞士苏黎世联邦理工大学–自动驾驶实验室开源的lidar-align，网上说后边的这种方法，因为是纯IMU积分，无法得到准确的Odom数据，所以无法进行纯imu与lidar的标定。，即计算Lidar到IMU的刚体变换，一般论文中为了方便，多将IMU系作为机器人机体系，而将Lidar的点云数据变换到IMU系，因此需要得到从

定义函数获取轮廓变换安装tesseract-ocr-w64-setup-v5.0.1.20220118.exe

SLAM【十】回环检测回环检测的作用及意义作用意义回环检测方法准确率和召回率词袋模型字典字典的结构功能快捷键合理的创建标题，有助于目录的生成如何改变文本的样式插入链接与图片如何插入一段漂亮的代码片生成一个适合你的列表创建一个表格设定内容居中、居左、居右SmartyPants创建一个自定义列表如何创建一个注脚注释也是必不可少的KaTeX数学公式新的甘特图功能，丰富你的文章UML 图表FLowchar

树莓派 ubuntu 远程控制树莓派上能够支持的远程连接软件nomachine 下载nomachine 安装Windows 上的操作但是参考树莓派上能够支持的远程连接软件首先选择树莓派上能够支持的远程连接软件；我使用的是树莓派4B1.我首先试的是 向日葵 但是向日葵 针对这种ARM架构 ，好像准备的不是很充分向；向日葵的下载网页为这里选择linux，会出现如下图选择图形版本进行下载，接着会出现让你

[TOC](ubuntu启动报错 hardware error cpu 0 machine check 0 Bank 6、ACPI BIOS Error (bug)Could not resolve symbol)

HSVH - 色调（主波长）。S - 饱和度（纯度/颜色的阴影）。V值（强度）src： 输入图，只能输入单通道图像，通常来说为灰度图dst： 输出图thresh： 阈值maxval： 当像素值超过了阈值（或者小于阈值，根据type来决定），所赋予的值type：二值化操作的类型，包含以下5种类型： cv2.THRESH_BINARY； cv2.THRESH_BINARY_INV； cv2.THRES

【一】旋转矩阵、变换矩阵、欧式变换旋转矩阵坐标系间的欧式变换功能快捷键合理的创建标题，有助于目录的生成如何改变文本的样式插入链接与图片如何插入一段漂亮的代码片生成一个适合你的列表创建一个表格设定内容居中、居左、居右SmartyPants创建一个自定义列表如何创建一个注脚注释也是必不可少的KaTeX数学公式新的甘特图功能，丰富你的文章UML 图表FLowchart流程图导出与导入导出导入旋转矩阵内积

由于项目需要，需要使用到树莓派输出PWM控制舵机，因此采用了几种不同的方案，效果都不太一样，在此记录一下。因为使用的是树莓派的引脚来输出PWM所以要使用控制树莓派引脚的一些库，WiringPi只是其中的一种，此外还有gpiozero、pigpio等库，据说pigpio是可以在ubuntu20.04下正常使用的库，言外之意就是其他两个库多多少少可能有点问题，但是我在使用WiringPi时大部分功能也