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本文梳理大模型精度格式与量化概念,聚焦嵌入式机器人端侧部署。明确BF16为训练主流权重格式,显存占用=参数量×字节/参数(如Qwen-1.5B BF16占3GB);量化至INT8/INT4可显著降显存(分别1.5GB、0.75GB),但需评估动作分布漂移。对比LLM(文本)、VLM(图文)、VLA(视觉+语言+动作)功能差异,强调VLA对量化敏感,须真机验证。实操建议:显存足用BF16,边缘设备必
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机械臂MDH正解齐次变换推算过程及python示例
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到底了







