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看完这篇文章，你会对apollo横向控制有一个整体的概念

近期在用CANoe 和硬件测试到实车数据，感觉在CANoe软件里进行数据分析还不是很方便，想将数据提取成列向量的格式，然后导入到Matlab进行可视化及其他分析等。因为对CANoe软件不是很熟悉，摸索了很久才导出，因此想要记录下来，方便日后查阅。操作步骤如下：1.记录了logging file或者录制了一段trace后，将工程调至仿真离线模式，回放数据：2.然后进入graphic窗口，添加需要的信

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网上很多大佬都解析过canbus模块，如上面两个参考链接，讲的很清楚，但是相对比较笼统不够细节，看完后仍然对canbus模块数据流一直很模糊，在阅读大佬的帖子，Apollo canbus代码基础上，结合自己的理解写下这篇笔记做一个总结。