本文介绍了机器人控制中动作(Action)与观测(Observation)的核心概念，并详细解析了so101-robot机械臂在可视化工具lerobot-dataset-visualizer中的6个关节参数。这些参数包括肩部、肘部、腕部各关节的位置和夹爪开合状态，以弧度或归一化值表示。可视化工具通过实时对比动作指令和实际观测曲线，可帮助验证控制效果、分析运动过程并进行调试诊断，直观展示机器人执行任

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