多传感器融合中的时间硬同步1-论文阅读

多传感器融合中的时间同步2-论文阅读

论文题目：FAST-LIO: A Fast, Robust LiDAR-inertial Odometry Package by Tightly-Coupled Iterated Kalman Filter，FAST-LIO：一种基于紧耦合IKF算法的快速的，鲁棒性的激光雷达惯性里程计。

SINS/NHC组合导航（一）前言数据SINS/NHC基本原理数据验证与分析参考论文前言一般在车载SINS/GNSS组合导航中，为了提升GNSS失锁性能，可以采用融合车辆运动学约束条件辅助的组合导航算法，利用车辆正常行驶中横向和纵向速度为零的约束条件，可以提升导航算法能力。本文初步实现了SINS/NHC算法，并利用开源组合导航数据做了算法的验证。数据武汉大学开源组合导航数据数据链接如上，IMU型号

PSINS源码阅读—STIM300/GNSS组合导航

MTI-G-710/GNSS组合导航代码分析

这里写自定义目录标题Unix或POSIX时间戳GPS时间rtkcmn代码epoch2timegpst2timetime2gpstUnix或POSIX时间戳它是UNIX或类UNIX系统使用的时间表示方式。一般定义为从协调世界时(UTC时间)1970年1月1日0时0分0秒起至现在的总秒数（10位是精确到秒，13位是精确到毫秒）。考虑到闰秒的话，更精确的定义为从协调世界时(UTC时间)1970年1月1日

前言最优化问题中总会遇到多元函数的泰勒展开公式，没有推导过总是感觉很抽象，参考如下链接，文章讲得很清晰。多元函数的泰勒(Taylor)展开式推导过程一元函数在点 Xk\mathcal{X}_{k}Xk​处的泰勒展开式为：f(x)=f(xk)+(x−xk)f′(xk)+12!(x−xk)2f′′(xk)+onf(x)=f\left(x_{k}\right)+\left(x-x_{k}\r...

由磁场数据和加速度数据计算初始姿态角

欧拉角和四元数之间转换公式推导