基于EKF的IMU姿态解算

PSINS是西工大严恭敏老师开源的一套高精度惯导算法，算法涉及内容非常丰富，算法相关推导一般在严老师论文中可以找到，因为最近研究水下SINS/DVL组合导航相关算法，所以对代码中的demo示例test_SINS_DR进行了详细的阅读和分析。现整理如下，涉及到具体公式的推导的，我会给出算法推导的具体出处。