这次利用 Visual Studio 2019 对 Fanuc 工业机器人 SDK 二次开发实现的 C# 上位机集成了众多实用功能。虽然代码已加密，不过分享了各个功能实现的大致思路和关键代码片段。希望能给同样在工业自动化开发领域探索的朋友们一些启发，一起推动工业自动化的发展。

本文展示的 FPGA 纯逻辑 EtherCAT 主站方案，已覆盖从物理层到应用层 PDO 的完整链路，提供开箱即用的 32 轴驱动能力，并给出详尽的寄存器手册与代码导读。开发者可在保留实时部分不动的前提下，把全部算力投入到运动控制算法，实现"硬实时 + 软应用"的分工，为高性价比多轴伺服、机器人、CNC 等场景提供一条快速落地路径。