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文章：3D Registration with Maximal Cliques作者：Xiyu Zhang Jiaqi Yang* Shikun Zhang Yanning Zhang编辑：点云PCL代码：https://github.com/zhangxy0517/3D-Registration-with-Maximal-Cliques.git欢迎各位加入知识星球，获取PDF论文，欢迎转发朋友圈。

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一，蓝牙设备　　蓝牙适配器： ISSC芯片, USB接口(市面上还有其他的一些品牌，大多没有问题)1，加载蓝牙适配器　　插入USB口之后，可以使用lsusb命令（虚拟机也是可以的），看到：　　　　这是，运行hciconfig可以看到（这里我插了两个蓝牙，但是一个是蓝牙适配器，一个是串口+蓝牙模块）：     2，配置bluez　　默认的配置文件放在/etc/bluetooth目

1.根据ros wiki的官方教程 学习即可，并且有许多例子可供学习      http://wiki.ros.org/rosserial_arduino/Tutorials2.用ASIO读写设备串行口      ASIO不仅支持网络通信还能支持串口通信。如何让两个设备使用串口通讯，最重要的是设置好正确的参数，那么串口的参数就包括：波特率、奇偶校验位、停止位、字符大小和流量控制，两个设

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