这说明在平面接触假设下，ZMP 等价于“受力点的位置关于垂直地面反力的加权中心”——即常说的压力中心（Center of Pressure, CoP）：用每个接触点的位置按其垂直接触力加权平均得到的点。需要注意的是，这一简化依赖于“平地且以垂直力为主”的假设：当存在显著的剪切力、分布式力矩或脚底发生翻转（non-planar contact、大倾角接触）时，ZMP 的计算和物理意义会更复杂，必须回

之前为了能够让ROS与底层能够顺利通讯，我采用可开源开发板arduino ，因为arduino有ROS的库，能够按照ROS wiki上所给的教程就可以顺利的开发，但由于arduino的局限性，我觉得是可以直接用嵌入式开发ROS 与底层的通信的，（不知道为什么我写这样理由的时候，就写不下去了） 。   在ubuntu系统下安装ROS ，安装arduino ,安装eclipse,等相关软件的安装，

环境适应：波士顿动力最新算法可在10分钟内适应冰面行走，波士顿动力开发了在线参数辨识算法，能在10分钟内通过滑移数据实时修正动力学模型：1. 前2分钟：检测滑移频率与幅度，估算冰面摩擦系数（0.05-0.1）2. 后8分钟：调整步态策略（如缩短步幅、增加足底接触面积）。公众号致力于点云处理，SLAM，三维视觉，具身智能，自动驾驶等领域相关内容的干货分享，欢迎各位加入，有兴趣的可联系dianyunp

点云PCL免费知识星球，点云论文速读。文章：An Overview Of 3D Object Detection作者：Yilin Wang Jiayi Ye翻译：分享者本文仅做学术分享...

点云PCL免费知识星球，点云论文速读。标题：End-to-End Pseudo-LiDAR for Image-Based 3D Object Detection作者：Rui Qian,...

SOEM的出现， 普世了这项技术。它与传统工业以太网协议的工作方式截然不同,传统方式像“邮递卡车”：主站（控制器）发出的数据帧每到一个从站（伺服驱动器、IO模块等），该从站都必须接收整个数据帧 -> 读取给自己的指令 -> 写入要发送的数据 -> 再将整个帧转发给下一个从站。最重要的是，这两者的协同不是简单的叠加，而是深度的融合。如果说EtherCAT负责的是底层的、本能的“反射”，那么ROS 2

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