行为是ros2中的一种通信方式，其多被用于一些长时间运行的任务，它包含了目标、反馈、结果三部分。行为建立在主题和服务之上，其功能类似于服务，但它可以取消操作。行为通信方式还提供了稳定的反馈，而服务通信返回单个响应。行为通行方式使用客户-服务模型，类似于发布者-订阅者模型。行为客户端节点向行为服务端节点发送目标，服务端节点确认目标并返回反馈流和执行结果。如下图所示，图中可清晰的体现行为通信的数据流向

在ROS 2中，服务指的是远程过程调用，client调用server，server节点收到数据后计算出结果并返回给client.服务通常期望能快速返回，因此不应当用于处理长时间的任务;若有长时间的任务可以考虑使用 ros2 中的行为 act.在ros2中，服务的请求和响应结构通常被定义到一个 .srv 的文件中。本文基于python案例，从零开始创建一个计算 a + b 的服务。

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harbor是当前最流行的开源容器镜像仓库项目，被大量IT团队广泛应用于生产、测试环境的项目中。本文基于Harbor、Prometheus、Grafana介绍快速实现监控harbor的方法和步骤。

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