这里的原因是我用了阿里云的源导致的，网上各种$sudo apt-get install -f thunderbird 都是没用的！！！！1.换回默认的源2.sudo apt-get install language-pack-zh-han*这时你在切换中文时还是会报几个错误，但是不用担心，正常切到中文，中文也无法排到第一个，但是继续安装sougou 是可以用的。...

我们在前端输出了多条轨迹。轨迹1：视觉+ imu+里程计融合出来的轨迹(vio)T1T_1T1​轨迹2：imu+里程计轨迹（imu用dcmq求解的姿态）T2T_2T2​在vio初始化没有稳定之前，使用轨迹2，稳定后拼接上轨迹1，如果vio挂掉，则拼接上轨迹2，vio稳定后再拼接轨迹1。故这样实则是让轨迹2补充vio不好的时候。值得注意的是拼接的方式，拼接vio是计算出当前轨迹和vio轨迹在yaw和

按照官方教程安装，碰到，原因是pip和python的版本不一致。注意我们使用的sudo pip3 install，会提示sudo下的pip3和普通user下的pip3是不一样的，python也不一样。使用sudo python3 get-pip.py 更新pip即可。这里sudo 、python3都不能错。这样才是真正更新了sudo pip3.之后使用rknn库时也要用sudo python3.安

https://www.cs.ubc.ca/research/image-matching-challenge/current/

https://www.cs.ubc.ca/research/image-matching-challenge/current/

1.qtcreator配置ros环境，在加入好像只能加入一个路径。不要使用命令行去安装qtcreator,它没有这个选项。如果我们要使用libtorch，只能在cmakelist里面加入set(Torch_DIR /home/aipan/anaconda3/libtorch/share/cmake/Torch)set(CUDA_TOOLKIT_ROOT_DIR /usr/local/cuda-10

可执行程序如何安全退出？在Linux系统，按ctrl+c会在系统产生中断信号，程序就会退出。如果你想自己捕捉信号，进行想要的处理，可以如下编码：#include<csignal>#include <stdlib.h>#include <stdio.h>#include <unistd.h>void signalHandler(int signum){

可执行程序如何安全退出？在Linux系统，按ctrl+c会在系统产生中断信号，程序就会退出。如果你想自己捕捉信号，进行想要的处理，可以如下编码：#include<csignal>#include <stdlib.h>#include <stdio.h>#include <unistd.h>void signalHandler(int signum){

imu和image的对齐策略如下图所示：image20hz，imu100hz.每两帧image会对应6帧imu,注意，w6一定会加入进去。在下一帧image中，w6也会加入进去(就变成下一帧image的头)，w6会被使用两次。求j帧image对应的imu预积分过程：代码里预积分采用的最简单的中值，un_gyro = 0.5 * (w+last_w)*dt故我们需要知道每段imu当前的w,上一次的w

vins-fusion融合rtk原理：使用优化的方式融合，假设融合后的位姿是fusion_T[n], vio输出的位姿是vio_T[n]，rtk输出的位姿是rtk_T(只有最后一帧)那么fusion_T的初值是fusion_T[n] = fusion_T[n-1] * (vio_T[n-1].inverse()*vio_T[n])两个观测 一个是rtk:残差就是 fusion_T[n] - rtk