当电机堵转时，传统观测器的积分项会像脱缰野马一样漂移，我们加的这个双曲正切非线性校正就像给野马套上了缰绳。传统VESC方案在低速时容易打滑，而我们捣鼓的这个非线性磁链观测器愣是把零速启动时的电流波动压到了0.5A以内。数据不会骗人，但电机轴上的震动感更直观——我们的方案启动时像液压机顶针，VESC则像电钻启动。这套算法已经在国产电踏车驱动系统上跑了五万多公里，最狠的测试是把电机泡在冰盐水里冷启动，

代码关键词：需求响应强化学习动态定价编程语言：python平台主题：16、基于强化学习（Q-learning算法）的需求响应动态定价研究代码内容：代码提出了一种考虑服务提供商（SP）利润和客户（CUs）成本的分层电力市场能源管理动态定价DR算法。用强化学习（RL）描述了动态定价问题为离散有限马尔可夫决策过程（MDP）的递阶决策框架，并采用Q学习来求解该决策问题。在在线学习过程中，利用RL，SP可以

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