在网上找到DDPG代码运行的时候发现报错一堆，在这里总结一下。

对神经网络进行训练，如果使用其他函数需要自己专门去设置让matlab中的计算在GPU中进行，不然盲目用matlab跑会直接电脑卡死（泪。总的来说，matlab搭建简单的神经网络还是很方便的。Newff（）是用来搭建BP神经网络的，需要注意优化器只能选择梯度下降或者LM之类的，不能设置ADAM。train主要用于训练浅层神经网络，（但是我CNN也用这个做了好像是可以，但是不会自动跳出来工具箱）；几个

提示：已经熟悉多项式插值法的可以直接跳转代码部分多项式插值（polynomial interopolation）是机械臂常见的轨迹规划方法,适用于关节空间内的规划，在机械臂规划过程中能够有效的减少抖动，增加机械臂使用寿命。但是我搜索CSDN上寻找用python实现的代码较少，MATLAB中的库又过于集成，并且在实际项目中无法应用，故自己研究了一下产生笔记如下，供各位参考。正文开始,代码可供参考,转