SONIC是一个多模态人形机器人控制框架，可将文本、音乐、运动规划等不同来源的动作意图转换为实时关节控制命令。它采用编码器-FSQ量化器-解码器结构，通过三个并行MLP编码器将多种运动输入映射到共享潜在空间，再经FSQ量化器生成通用token，最后由控制解码器输出29个关节的目标位置。训练时结合PPO算法和辅助损失函数（如重建损失、token对齐等），在仿真环境中优化控制策略。相比GMT、Any2

根据https://blog.csdn.net/chaofanjun/article/details/106663662 设置静态IP后，在设置nmtui命令（这两个修改不一样，仿佛不同步）https://blog.csdn.net/qq_35371031/article/details/88638305在用这个修改，可以上网