目录一、定时器相关代码1、TIM22、TIM3和TIM4二、中断相关代码三、电机相关代码四、OLED屏幕和MUP6050相关代码五、PID函数1、直立环2、速度环3、转向环六、控制函数七、扩展篇说明：本篇文章适用于有点STM32单片机基础，和有相关的硬件基础，并且想做一个小项目的人，可以作为一个参考，当然了没有基础的也可以下面就进行我们的代码部分一、定时器相关代码我这里使用了三个定时器，分别是TI

什么是共享内存和共享内存的特点？所谓共享内存就是使得多个进程可以访问同一块内存空间，是最快的可用IPC形式。是针对其他通信机制运行效率较低而设计的。往往与其它通信机制，如信号量结合使用，来达到进程间的同步及互斥。原理进程A将信息放入共享内存中进程B从共享内存中读取编程步骤1、创建或者打开共享内存2、进程A连接（映射）共享内存，写入数据3、进程A断开4、进程B连接（映射）共享内存，读取数据5、进程B

消息队列是消息的链接表，存放在内核中，一个消息队列由一个标识符（队列ID）来标识。特点：1、消息队列是面向记录的，其中的消息具有特定的格式以及特定的优先级2、消息队列独立于发送与接收进程，进程终止时，消息队列中的内容不会被删除3、消息队列可以实现消息的随机查询，消息不一定要以先进先出的次序读取，也可以按照消息的类型读取原理消息队列常用API头文件#include <sys/types.h&g

Filezilla的一些连接问题。这个问题是因为Ubuntu才安装好的新系统，系统中缺乏openssh-server这个包，只需要在Ubuntu中输入安装命令：sudo apt-get install openssh-server，下载好就可以了。如果上面下载了openssh-server这个包还是显示无法连接到服务器，总是报错：尝试连接“ECON...