本文主要分析了在ARM64架构中的PSCI电源管理接口在Linux内核中的实现流程，并分析了linux系统中如何通过 PSCI 接口启动 CPUs。

本文主要分析 linux 操作系统 suspend device 的流程

本文主要分析了在 CPUidle Framework 下的 suspend to idle (s2idle)的 suspend和resume 流程。

本文主要就是针对 cpuidle framework 中相关的数据结构和函数进行分析，为后面分析 suspend to idle 打下基础

目录一、定时器相关代码1、TIM22、TIM3和TIM4二、中断相关代码三、电机相关代码四、OLED屏幕和MUP6050相关代码五、PID函数1、直立环2、速度环3、转向环六、控制函数七、扩展篇说明：本篇文章适用于有点STM32单片机基础，和有相关的硬件基础，并且想做一个小项目的人，可以作为一个参考，当然了没有基础的也可以下面就进行我们的代码部分一、定时器相关代码我这里使用了三个定时器，分别是TI

sudo apt-get updata和sudo apt-get updateupdata 和 update最近装了一个Ubuntu 18.4的系统，在下载Vim的时候遇到了一些问题，刚开始错误原因是没有更新APT的源更新APT源的命令sudo apt-get updatesudo apt-get upgrade这个是我输入的又找到了invalid operation updata 错误的解决办法

Linux交叉编译的概述，教程工具链的安装和使用，以及带有wiringPi库的交叉编译。

本文主要介绍在linux-4.14内核中，系统的suspend/resume流程

文章主要讲解了P I D三个参数的具体作用，用实际例子来说明，比较好理解，由理论公式再到代码实现，适合刚学习P I D的同学。

说明：如果有哪里说错了或者说得不好的话还请大家指出来，及时纠正错误，或者哪里有更好的解决方法也可以提出来，我们一起学习交流。目录一、编码电机二、单片机相关定时器的作用以及配置1、TIM2的配置2、TIM3的配置3、TIM4的配置4、PID函数5、读定时器的计数值6、calc_motor_rotate_speed()函数三、2020电赛C题四、扩展一、编码电机如果想要控制小车的速度就需要得到小车的速