四足机器人控制与仿真入门

线性离散控制系统离散系统举例采样过程的数学描述采样过程采样定理采样信号的频率特性采样定理（Shannon定理）信号恢复零阶保持器的时域特性结论Z变换与Z反变换Z变换的定义Z变换的方法级数求和法部分分式法留数计算法Z变换的性质线性定理时移定理（实数位移定理）迟后定理超前定理复平移定理复域微分定理初值定理终值定理Z反变换长除法部分分式法留数计算法采样系统的数学模型差分方程差分方程的求解递推法Z变换求解

四足机器人控制与仿真入门学习笔记

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python-pcl

控制系统的校正概述校正装置及其特性无源校正装置超前网络滞后网络滞后-超前网络有源校正装置PD调节器(比例－微分调节器)PI调节器(比例－积分调节器)PID调节器(比例－微分－积分调节器)串联校正及其参数确定超前校正滞后校正串联超前校正与串联滞后校正的区别滞后-超前校正反馈校正概述校正：在系统中加入一些机构和装置（其参数可以根据需要而改变），使系统特性发生变化，从而满足给定的各项性能指标。性能指标：

根轨迹分析法概述根轨迹的概念根轨迹的绘制基本规则和步骤特征方程、确定根轨迹的方向、起点和终点根轨迹的分支数根轨迹的连续性和对称性实轴上根轨迹的分布根轨迹的渐近线根轨迹的分离、会合点根轨迹与虚轴的交点根轨迹的入射角和出射角闭环极点之和（非重点）闭环极点之积（非重点）广义根轨迹的绘制参变量根轨迹的绘制正反馈系统根轨迹的绘制控制系统的根轨迹分析s平面上的三种规律开环零极点对根轨迹的影响增加开环零点对根轨