这篇论文提出了一种名为HF-Net的分层定位方法，旨在实现稳健且准确的视觉定位，这对于自动驾驶、移动机器人和增强现实等众多应用至关重要。尽管视觉定位是这些应用的基本能力，但在大型环境和存在显著外观变化的情况下，仍然是一个具有挑战性的任务。主要挑战大规模环境：处理广阔空间中的定位需要应对大量的数据和复杂的场景。外观变化：光照、天气、季节变化以及动态物体都会导致场景外观的显著变化，增加了定位的难度。实

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目录相关概念：实现步骤：1.启动docker容器2.安装x113.Docker 容器中安装一个完整的图形桌面（XFCE）和 VNC 远程桌面服务器（TightVNC）4.配置vncservice5.本地安装VNC Viewer连接VNC Viewer下载地址: https://www.realvnc.com/en/connect/download/viewer安装完成后，启动VNC Viewer，

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开发android项目设置全面屏，去掉状态栏、标题栏、手势导航栏