自抗扰控制（ADRC）是一种无需精确模型、主动估计并补偿系统总扰动的先进控制方法。其核心思想是将外部干扰、参数不确定性及未建模动态统一为“总扰动”，通过扩张状态观测器（ESO）实时估计，并在控制中予以抵消。ADRC由韩京清提出，包含跟踪微分器（TD）、ESO和非线性状态误差反馈（NLSEF）三大模块，具备强鲁棒性与快速响应能力，广泛应用于电机、机器人、航空航天等领域，显著提升了复杂系统的控制性能。

本文介绍了四种常用的均值计算方法：算术平均、几何平均、调和平均和平方平均。算术平均是最基础的计算方式，适用于描述数据集中趋势；几何平均适合处理增长率、比率等乘积关系数据；调和平均则适用于速率、比率等反比关系数据；平方平均（均方根）常用于处理波动较大的数据。每种方法各有特点和应用场景，选择合适的方法取决于数据类型和分析目的。文章详细阐述了各种均值的数学原理、计算方法和典型应用，并提供了Python实

核密度估计（KDE）是一种非参数密度估计方法，通过将每个数据点视为一个核函数（如高斯核），叠加所有核并归一化，生成平滑的连续概率密度曲线，克服直方图的边界不连续和箱宽敏感问题。

InfluxDB是一款专为时间序列数据优化的开源数据库，采用TSM存储引擎实现高性能读写。其独特的数据模型通过标签和字段分离元数据与测量值，支持高效查询和压缩存储。核心功能包括自动数据保留策略、连续查询降采样以及内置时间序列分析函数。提供Docker和脚本两种安装方式，安装后可生成管理员令牌进行认证。配套Python客户端库支持数据写入和查询操作，适用于物联网、监控等时序数据场景。

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