在安装 cartographer库之前，需要先安装ROS。安装ROS的教程请查找相关文章。系统要求：ubuntu 18 & Melodic 或者 ubuntu 20 & Noetic。

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移动机器人路径规划综述传播知识是一项伟大的使命。路径规划（Path Planning）是移动机器人最重要的任务之一，担负着移动机器人改变自身位置的重大使命。我对移动机器人的路径规划充满兴趣，并一直希望能够对这一领域有一个全面而深入地理解。在了解了一些路径规划算法之后，找了几篇关于路径规划方面的综述性文章，做了一些笔记，整理在此，大家相互学习。目前对路径规划算法的分类标准比较多样，但是大致上可以分为

路径规划算法——Cell Decomposition做个正直的人思想cell decomposition算法看名字，即将整个的search space分解（decomposition）为许多的相互毗邻的cell，然后把这些cell表示为一个node，每两个相邻的cell所对应的两个node用edge连接。这样整个search space就变成了一个graph。随后应用一些图搜索算法（比如深度优先搜