1.gazebo中：修改world文件：这是实时律1<real_time_factor>1</real_time_factor><real_time_update_rate>100</real_time_update_rate>若要修改成0.5，则<real_time_factor>0.5</real_time_factor>

（1）建立零件并保存（2）新建一个装配体，导入刚刚建立的零件（3）建立一个坐标系，这个坐标系的位置将与gazebo的原点重合，方向与gazebo原点坐标系方向一致。所以原点位置和方向要在这里就设置好。建立坐标系的过程如下：（4）工具->tool->export as URDF（5）如下步骤（因为没有关节，所以关节什么的都不用设置）...

Could not find a package configuration file provided by “OpenCV” with anyof the following names:OpenCVConfig.cmakeopencv-config.cmake可能原因：cmakelist找不到opencv的路径，所以我们应该在cmakelist里面手动加上set(OpenCV_DIR /us