如有疏漏，请指正先看这个文件里实现了各种传感器的冗余处理，以气压计为例介绍，其他的都差不多。代码如下void VotedSensorsUpdate::baroPoll(vehicle_air_data_s &airdata){bool got_update = false;float *offsets[] = {&_corrections.baro_offset_0, &_

适用人群：希望进一步掌握无人机装调的飞手从零搭建无人机硬件平台的学生/教师无人机爱好者，开发者其他尚未入门开源PX4固件调试的学习者直播回放无人机装调与测试（一）：无人机基本常识/预备知识固件是是烧录在飞控硬件中的软件，pixhawk飞控支持PX4和ArduPilot两种版本的固件。本次课程重点以PX4固件为基础进行讲解PX4 1.10以上固件QGC固件版本１.11一、将要观察的数据声明成uORB

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PX4Autopilotmain\ROMFS\px4fmu_common\init.d\airframes路径下这个脚本设置了BlueROV2（重型配置）的各种参数和初始化步骤，包括电池设置、通信设置、机架和旋翼配置以及PWM输出功能的映射。通过这些设置，可以确保机器人在启动时加载正确的配置，并按照预期的方式运行param2202710237.879818000BAT1_V_DIV1140.33p

文章目录前言一、修改Vehicle.h二、修改Vehicle.ｃｃ三、添加ｊｓｏｎ文件前言Ubuntu 18.04Qt5。１３。２ｑｇｃ　４。０在下图的页面处添加自己的数据显示一、修改Vehicle.h打开Vehicle.h仿照类VehicleVibrationFactGroup添加类SenserInfoFactGroup如下，类名和里面的成员可以根据自己需要修改class SenserInfoF

固件：rover 4.2.3地面站：独家汉化版QGC。

PX4 1.13.2一个人可以走的更快，一群人才能走的更远，可加文章底部微信名片代码的位置如下PX4冗余机制主要通过传感读数错误计数和传感器的优先级进行选优。

目录前言二级目录三级目录前言ROS+PX4学习交流群：723098715ROS+PX4学习视频：https://b23.tv/ZeUDKqy二级目录三级目录

文章目录前言一、自定义UORB消息二、创建自定义进程1.引入库2.读入数据总结前言一个人可以走的更快，一群人才能走的更远，交流学习加qq:2096723956更多保姆级PX4+ROS学习视频：https://b23.tv/ZeUDKqy分享知识，传递正能量，如有疏漏或不当之处，恳请指出．固件版本：PX4 1.11.3本文主要介绍利用PX4进行二次开发所需的基础知识，磨刀不误砍柴工，掌握这些知识是进

硬件：Intel NUC软件：PX4 1.13.0Ros NeoticMavros视觉惯性里程计测距（VIO）是一种计算机视觉技术，用于估算3D姿态（本地位置和方向），相对于本地起始位置的移动的机体速度。它通常用于在GPS不存在或不可靠的情况下（例如室内或在桥下飞行时）给载具导航。VIO 使用视觉里程计（Visual Odometry）从相机图像中估计机身姿态，并结合机身IMU的惯性测量以校正。