文章目录前言一、机器人运动学模型前言一个人可以走的更快，一群人才能走的更远，交流学习加qq:2096723956更多保姆级PX4+ROS学习视频：https://b23.tv/ZeUDKqy分享知识，传递正能量，如有疏漏或不当之处，恳请指出．DWA算法一般用于局部路径规划，该算法在速度空间内采样线速度和角速度,并根据机器人的运动学模型预测其下一时间间隔的轨迹。 对待评价轨迹进行评分,从而获得更加安

文章目录前言一、自定义UORB消息二、创建自定义进程1.引入库2.读入数据总结前言一个人可以走的更快，一群人才能走的更远，交流学习加qq:2096723956更多保姆级PX4+ROS学习视频：https://b23.tv/ZeUDKqy分享知识，传递正能量，如有疏漏或不当之处，恳请指出．固件版本：PX4 1.11.3本文主要介绍利用PX4进行二次开发所需的基础知识，磨刀不误砍柴工，掌握这些知识是进

PX4固件版本1.12.3

文章目录前言一、新建一个ROS工作空间并创建功能包二、创建一个msg消息三、发布话题四、订阅话题前言Ubuntu18.04ROS Melodic一、新建一个ROS工作空间并创建功能包mkdir -p catkin_ws/srccd ~/catkin_ws/src/catkin_init_workspacecd ~/catkin_ws/catkin_makeecho "source ~/catkin

APM 4.2.3。

固件：PX4 1.11以上版本飞控：PIXHAWK或者雷迅飞控飞控pix4 ,接收机RF207S将接收机的8通道接到飞控的DSM/SBUS RC接口,此时接收机的灯是红的，如下长按接收机上的按钮，直至接收机黄灯快闪，如下此时打开遥控器，首先恢复出厂设置点击系统设置->出厂设置->恢复出厂设置，如下点击通信设置->对码->开始，如下对码成功后如下设置通信模式为sbus模式，点击通信设置->PPM/W

参考。

PX4 1.13.0QGC 4.0.11雷讯X7飞控PX4 1.13.0以前版本的固件生成自定义mavlink消息文件的方法可以参考本文。修改下图路径中的common.xml文件在文件的下图位置加上注意id不能与其他的消息相同，我这里取的是12921。然后编译先make clean再编译完成后会在下图的路径中生成假设PX4源码的路径为~/PX4-Autopilot在下创建文件夹，在该文件夹中创建，

PX4 1.13.2日志分析软件：flight review。

硬件：Intel NUC软件：PX4 1.13.0Ros NeoticMavros视觉惯性里程计测距（VIO）是一种计算机视觉技术，用于估算3D姿态（本地位置和方向），相对于本地起始位置的移动的机体速度。它通常用于在GPS不存在或不可靠的情况下（例如室内或在桥下飞行时）给载具导航。VIO 使用视觉里程计（Visual Odometry）从相机图像中估计机身姿态，并结合机身IMU的惯性测量以校正。