先安装gitgit clone https://github.com/PX4/Firmware.git --recursivecd Firmwarebash ./Tools/setup/ubuntu.sh安装完重启电脑编译如果报错一般是网速问题，重新执行脚本

适用人群：希望进一步掌握无人机装调的飞手从零搭建无人机硬件平台的学生/教师无人机爱好者，开发者其他尚未入门开源PX4固件调试的学习者直播回放无人机装调与测试（一）：无人机基本常识/预备知识固件是是烧录在飞控硬件中的软件，pixhawk飞控支持PX4和ArduPilot两种版本的固件。本次课程重点以PX4固件为基础进行讲解PX4 1.10以上固件QGC固件版本１.11一、将要观察的数据声明成uORB

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PX4Autopilotmain\ROMFS\px4fmu_common\init.d\airframes路径下这个脚本设置了BlueROV2（重型配置）的各种参数和初始化步骤，包括电池设置、通信设置、机架和旋翼配置以及PWM输出功能的映射。通过这些设置，可以确保机器人在启动时加载正确的配置，并按照预期的方式运行param2202710237.879818000BAT1_V_DIV1140.33p

文章目录前言一、修改Vehicle.h二、修改Vehicle.ｃｃ三、添加ｊｓｏｎ文件前言Ubuntu 18.04Qt5。１３。２ｑｇｃ　４。０在下图的页面处添加自己的数据显示一、修改Vehicle.h打开Vehicle.h仿照类VehicleVibrationFactGroup添加类SenserInfoFactGroup如下，类名和里面的成员可以根据自己需要修改class SenserInfoF

目录前言二级目录三级目录前言ROS+PX4学习交流群：723098715ROS+PX4学习视频：https://b23.tv/ZeUDKqy二级目录三级目录

**引言：本小节是在已经安装好仿真环境的情况下进行。仿真环境的安装可以参考视频讲解：链接如下****此部分代码启动以后，无人机将会每间隔5秒时间飞行一个目标点，一共飞行4个点，形成一个正方形**ROS无人机多点飞行讲解视频从小海龟例程开始，详细阐述了话题的订阅和发布，后续分析了本小节代码视频：代码详解1、进入到Firmware文件夹下，启动gazebo仿真环境：make px4_sitl_defa

文章目录前言一、安装依赖前言PX4-Avoidance是给予PX4和MAVROS的无人机避障功能包，github地址：https://github.com/PX4/PX4-Avoidance环境：ubuntu18.04ROS MelodicPX4 1.12.3一、安装依赖安装依赖sudo apt install ros-melodic-pcl-rossudo apt install ros-mel

固件采用PX4 1.10.1stable版选择机架类型为查看该机型的混控器Aileron mixer (roll + flaperon)This mixer assumes that the aileron servos are set up correctly mechanically;depending on the actual configuration it may be necessa

**引言：本小节是在已经安装好仿真环境的情况下进行。仿真环境的安装可以参考视频讲解：链接如下**环境安装和定点飞行代码详解1、进入到Firmware文件夹下，启动gazebo仿真环境：make px4_sitl_default gazebo2、启动MAVROS仿真`roslaunch mavros px4.launch fcu_url:="udp://:14540@127.0.0.1:14557"