一、鸿蒙的相关网站鸿蒙官网：https://www.harmonyos.com/cn/home/源码托管Gitee：openharmony.gitee.com开发套件合作社区：http://www.hihope.org/官方合作社区(51CTO、电子发烧友)：https://harmonyos.51cto.com/https://bbs.elecfans.com/harmonyos在gitee的源

毕业前想去做物联网还是或者linux，结果玩了一年多的电机控制，早就深知matlab/simulink绕不过的，拖到现在，下班晚上再把大学自控做实验用的matlab捡起来，再去b站学习simulink。做控制，matlab/simulink是绕不过的，这是个很强大的仿真工具。如果学习simulink是做电机控制的，我推荐b站的：CELEC（陈诚电气）https://space.bilibili.c

前几天小米的铁蛋，又让四足机器人火了一把。9999一台，这个价钱还挺香的。众所周知，国内的大部分四足机器狗的涌出，都是因为2019年，MIT的猎豹开源，从硬件到软件。国内四足机器人的研发也就上了一个台阶，也包括小米的铁蛋也是基于mit的Cheetah Mini。最近看了一下mit的机器狗开源的关节，看了一下12个关节到控制器的是如何通信的。简单的画了个图：模块通信12个关节驱动器，只运行了FOC的

CANopen总线_CANOpen开源协议栈

首先向b站up，DR_CAN致敬。二刷了，为了收获，理解更多，用极慢的方式，把笔记抄了一遍，为了好翻阅。state-space状态空间方程质量-弹簧-阻尼经典系统的微分方程，拉普拉斯变换介绍了状态空间方程的表示推导了状态空间方程和传递函数的关系，极点和特征值的关系。特征值和极点一样，决定着系统的稳定性被抛弃的写随笔公众号改写技术文章了，感兴趣的可以关注公众号：王崇卫...

之前的笔记：[现代控制理论]5_系统的可控性_controllability[现代控制理论]4_PhasePortrait爱情故事动态系统分析[现代控制理论]3_Phase_portrait 相图 相轨迹[工程数学]1_特征值与特征向量[现代控制理论]2_state-space状态空间方程视频链接：https://www.bilibili.com/video/BV1vx411V7EH?spm_id

反步设计法的基本思想是将复杂的非线性系统分解成不超过系统阶数的子系统，然后为每个子系统设计部分Lyapunov函数和中间虚拟控制量，一直“后退”到整个系统，将它们集成起来完成整个控制律的设计。这节课笔记排版比较费时，公式相对比较多一点。视频:https://www.bilibili.com/video/BV1BW411M7v4?spm_id_from=333.999.0.0Feedback Lin

Clarke变换这个变换的目的是将平衡的三相量转换为平衡的两相正交量。这三相电流理论上是相位相差120度的正弦波：{Ia=I×cos⁡(wt)Ib=I×cos⁡(wt−2π/3)Ic=I×cos⁡(wt−4π/3)\left\{ \begin{array}{l}Ia=I\times \cos \left( wt \right)\\Ib=I\times \cos \left( wt-2\pi /3

电机dq坐标系下电压方程：{ud=Rid+Lddiddt−ωrφmuq=Riq+Lqdiqdt+ωrLdid+ωrφm\left\{ \begin{array}{l}u_d=Ri_d+L_d\frac{di_d}{dt}-\omega _r\varphi _m\\u_q=Ri_q+L_q\frac{di_q}{dt}+\omega _rL_di_d+\omega _r\varphi _m\\\en

前几天小米的铁蛋，又让四足机器人火了一把。9999一台，这个价钱还挺香的。众所周知，国内的大部分四足机器狗的涌出，都是因为2019年，MIT的猎豹开源，从硬件到软件。国内四足机器人的研发也就上了一个台阶，也包括小米的铁蛋也是基于mit的Cheetah Mini。最近看了一下mit的机器狗开源的关节，看了一下12个关节到控制器的是如何通信的。简单的画了个图：模块通信12个关节驱动器，只运行了FOC的