任何复杂工程系统，一定都是从一个简单的系统，经过提出需求——解决方案——发现问题——解决问题的不断循环——达到预期需求后，最终演变成一个复杂系统。而且其需求不同或是问题演变的方向不同，这就导致了同一个行业或领域，会有多个商业产品。回到飞行控制，当我开始学习时，直接APM开源代码入手，直接给我干懵了。经过跌跌撞撞地学习，最终仅了解了飞控的最基本原理。为了巩固自己所学知识，使零碎的知识建立联系。

python实现卡尔曼滤波+PID模拟简单定高飞行模拟事件飞机从地面起飞到目标高度并停留。只跟踪状态量——飞机高度（exp_alt），传感器只获取飞机高度值。实现步骤-------------------------------PID部分-----------------------------------1、获取飞机当前时刻高度（pre_alt);2、计算与目标高度的PID误差，即比例误差（no

以下仅帮助理解，不当做正确的系统教程。

在使用PX4FLOW时，发现在蒙住声纳传感器时，相机仍然能够输出角速度，这让我感到很困惑，于是干脆学习一下光流算法，也为之后SLAM学习做一点铺垫。T-Jhon。

传感器就是机器的五官，让机器知道自己是什么状态。

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四旋翼无人机动力系统建模，包括螺旋桨、电机、电调及电池

四元数姿态表示总结，不深究公式推导，只理清怎么使用