RISC-V指令集提供了丰富的移位和位操作指令。移位指令包括逻辑左移(sll)、逻辑右移(srl)、算术右移(sra)及其立即数版本(slli/srli/srai)，主要用于乘除法运算和位操作。RV64还专有32位移位指令(sllw/srlw/sraw等)。位操作指令包含与(and)、或(or)、异或(xor)运算及其立即数版本。异或操作具有特殊性质，可用于位翻转、变量交换和寄存器清零等操作。这些

RISC-V体系架构摘要 RISC-V是一种开源的指令集架构，具有模块化设计、简洁高效的特点。其核心包括： 指令集特点：开源免费、模块化设计、支持32/64/128位宽度，基础RV32I仅40条指令 扩展指令集：包含整型乘除(M)、浮点(F/D)、压缩(C)、原子操作(A)等20多种扩展 特权模式：三级模式(M/S/U)和虚拟化扩展(HS/VS/VU)，支持1-3级特权配置 关键组件： SBI接口

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文章目录Cortex-M7内核外设Cortex-M7处理器软件运行时的处理器模式和特权级两种处理器模式：软件运行时的两种特权等级：非特权级：特权级：栈处理器寄存器Cortex-M7内核外设中断向量控制器NVIC是一种嵌入式的中断控制器，它支持低延迟的中断处理。系统控制模块系统控制模块（SCB）是访问处理器的接口，它提供了包含配置，控制，报告异常信息在内的系统实现和系统控制。系统定时器一个24位的向

第二种：帧长度不固定，每帧可以分为三个部分，帧头，数据，校验，其中帧头和校验的长度是固定的，数据的长度是可变的，帧头中包含长度信息，当接收完一个完整的帧头后进行解析，通过读取其中的长度信息获取到剩余数据的长度，然后继续接收，直到接收到校验，一帧数据接收完成，然后进行数据的校验，校验成功进行下一步处理，这种情况下接收端在发送前并不清楚需要接收的数据长度，相比第一种协议可拓展性更强，可以用于传输文件等

文章目录异常状态异常类型异常处理程序中断向量表异常和返回抢占异常返回Tail-chainingLate-arriving异常状态在Cortex-M7处理器中有四种异常状态不活跃异常没有被处理和挂起挂起异常发生，等待被CPU处理活跃异常正在被CPU处理活跃和挂起CPU正在处理一个异常，但是还有一个与他相同中断源的异常处于挂起状态异常类型异常类型描述复位异常（Reset）复位异常始终有效，他有一个固定

文章目录一、轨迹规划1.1轨迹平滑与轮迹1.2 目标距离1.3 速度限制1.4 候选速度的计算与调整1.5 路径生成二、双轮轨迹2.1 计算梯度2.2 计算偏移轨迹2.3 返回结果一、轨迹规划1.1轨迹平滑与轮迹初始时，我们有一条由若干坐标点构成的机器人运行路径。通过对这些坐标点进行插值，我们可以得到一个更加平滑的轨迹，使得机器人在移动时能够更平稳地过渡。接着，我们基于这条中心轨迹，计算出左轮和右

一、内存错误类型在程序中有如下几种常见的错误类型：内存泄漏栈溢出堆溢出全局数据访问越界已经释放的内存继续被使用二、内存泄漏检查和调试2.1 内存泄漏内存泄漏是指程序中已动态分配的堆内存由于某种原因程序未释放或无法释放，由于一个进程的堆空间始终是有限的，32位的程序最多可以使用的内存不会超过2GB，如果代码中存在内存泄漏，短时间内程序不会崩溃，但是长时间运行直到没有内存可分配时，程序会崩溃。...

文章目录一、面向对象的三个基本特征1.1 封装1.2 继承1.3 多态二、C语言实现封装2.1 成员变量定义和访问控制2.2 对象的创建和删除2.3 成员函数的访问控制三、C语言实现继承3.1 子类继承父类成员变量3.2 子类使用父类成员函数四、C语言实现多态4.1 基类中增加虚表指针4.2 虚表的构建和初始化4.3 利用虚表实现多态4.4 代码仓库一、面向对象的三个基本特征1.1 封装封装就是隐

在本文中，我们将介绍如何使用命令行工具在你的设备上安装OpenHarmony操作系统。OpenHarmony是一个开源的、面向物联网（IoT）设备的操作系统，它提供了一套全面的开发框架，使得开发者可以更容易地创建和部署IoT应用。