关于PID算法的一些调参经验总结前言：该文为经验学，经验学并不为理论。不涉及理论，并仅分析过程中遇到的各种问题，以及问题的解决方法。目录一、PID算法理解PID(proportion integration differentiation)其实就是指比例，积分，微分控制，其中Kp为比例系数，Ti为积分时间常量，Td为积分时间常量。相信来看这篇文章的朋友都不是来看PID算法理解的，但想了想，还是在这

关于PID算法的一些调参经验总结前言：该文为经验学，经验学并不为理论。不涉及理论，并仅分析过程中遇到的各种问题，以及问题的解决方法。目录一、PID算法理解PID(proportion integration differentiation)其实就是指比例，积分，微分控制，其中Kp为比例系数，Ti为积分时间常量，Td为积分时间常量。相信来看这篇文章的朋友都不是来看PID算法理解的，但想了想，还是在这

继最基础的IO口控制的学习，现在我来回顾我想要做的，嗯..我想要做一个基于opencv和树莓派的一个人脸识别的门禁，现在人脸识别有了，io控制大概清楚了..现在问题就是，如何通过人脸识别成功来控制io口输出电频?..其实逻辑就是：如果这个人在人脸库里面，打开继电器进行开门，如果不在人脸库就关门。同时我还添加了语音播报的功能，而且还能将开门信息推送到微信上，这样就可以试试的看到有谁来开门了。着手修改

GPS主要是要用起来，一般市面上也就是卖模块，我感觉一般也不会有人会买芯片集成到板子上吧?..所以这篇博客主要是讲解，市面上可以买到的GPS模块串口所打印的数据块的各个数据段什么意思，另外给出解析的方案。

LCD换个图案说实话，对于这个粤嵌的实训，真的有很多想吐槽的地方，以下就是粤嵌给的一块板子，屏幕已经碎了，只有一根串口线（甚至是RS232，tm的）和一根DC电源（可能是为了省成本，要我就整个TYPEC供电了），它甚至一条MIRCOusb都不给（接OTG，后来我发现adb传输用不了，可能是这块板子OTG口需要特定的驱动，是的，我没资料），网线也没给，tftp，nfs都没法用，后面发现它竟然是用板载