在IsaacSim中，为元素添加物理属性是实现物理仿真的关键。主要组件包括： RigidBody（刚体）：决定物体能否受力运动 Collider（碰撞体）：定义物体物理边界预设快捷方案： RigidBody with Colliders：动态物体完整物理属性 Colliders Preset：静态障碍物边界进阶工具包括： ArticulationRoot：机器人关节系统的稳定解决方案 MeshMe