摘要：组合导航差分技术是自动驾驶实现厘米级定位的关键，本文解析了四大主流差分服务：网络差分（覆盖广、成本低，适合商业化车队）、自建基站网络差分（精度高但成本高，适合特定区域）、电台基站差分（无需网络但距离有限，适合短距离场景）和PPP星基服务差分（全球覆盖但费用高，适合偏远地区）。通过对比表展示了不同场景的选型建议，并指出未来差分技术将向多源融合、低成本化和抗干扰方向发展，强调工程师应根据实际需求

在 C++ 中，

嵌入式设备选择轻量级框架（LeGO-LOAM, plain_slam_ros2）；计算资源充足（如高性能工控机）则可以运行更复杂的系统（LIO-SAM, HDL Graph SLAM, LPVIMO-SAM）。确认你拥有的传感器（LiDAR类型、IMU、相机等）与框架的兼容性。LPVIMO-SAM则需要偏振相机等特殊传感器。你用自己的硬件和典型场景数据测试几个候选框架，这是最可靠的判断方法。的一些

摘要：std::condition_variable::wait()是C++多线程编程中的关键同步机制，必须配合互斥锁使用以确保线程安全。它提供两种形式：无谓词形式需手动处理虚假唤醒，而带谓词形式则自动处理循环检查。典型应用包括生产者-消费者模型和初始化通知场景。使用时需注意锁管理（必须用unique_lock）、通知时机和虚假唤醒问题。最佳实践为获取锁→检查条件→等待通知→重新检查条件→处理数据

Unix时间戳以1970年1月1日00:00:00 UTC为起点，主要源于早期Unix系统的技术限制和设计需求。32位有符号整数的时间范围决定了选择1970年可确保足够使用到2038年（避免过早溢出），同时便于底层计算和存储。历史背景上，1970年接近Unix开发时期，且UTC基准简化了跨平台时间处理。相比之下，其他系统如Windows使用1601年起点，Mac OS采用1904年变种。虽然203

嵌入式设备选择轻量级框架（LeGO-LOAM, plain_slam_ros2）；计算资源充足（如高性能工控机）则可以运行更复杂的系统（LIO-SAM, HDL Graph SLAM, LPVIMO-SAM）。确认你拥有的传感器（LiDAR类型、IMU、相机等）与框架的兼容性。LPVIMO-SAM则需要偏振相机等特殊传感器。你用自己的硬件和典型场景数据测试几个候选框架，这是最可靠的判断方法。的一些

机器人通常配备多个传感器，如激光雷达、摄像头等。这些传感器相对于机器人本体（如base_link）的位置和姿态是固定的。通过静态 TF 可以精确描述这些固定的相对位置关系，使得不同传感器采集的数据能够统一到机器人的基坐标系下进行处理。例如，在代码中可以看到通过节点设置base_link和velodyne（激光雷达）之间的静态变换：这样，激光雷达采集的点云数据就可以方便地转换到base_link坐标

本文通过公司角色类比解析C++多线程编程的核心机制。主线程（老板）通过条件变量（任务看板）和互斥锁（钥匙）控制子线程（员工）的工作流程：wait()让线程休眠并释放锁，notify_one()唤醒单个线程，join()等待线程结束。重点阐述了三者的原子性协作、底层实现原理及常见误区，强调循环等待和带谓词wait的重要性，并给出终止线程的最佳实践（设置标志+通知+join）。这些机制共同构成了线程同