CMSIS-DSP库是ARM开源的、对ARM处理器优化的数学库，本文使用了其提供的三角函数、反park变换函数、park变换函数、clarke变换函数、PID控制器。CMSIS-DSP原始代码仓库是，官方对其的介绍是一个针对Cortex-M和Cortex-A内核优化的嵌入式系统计算库，此处的DSP不是指的硬件，而是数字处理的意思。

本节使用stm32cubemx配置外设，生成keil工程，代码适配本文的硬件电路板。

为了承载和验证本文的FOC代码工程，本节设计了一个简易的三相无刷电机，主控采用非常常用的stm32f103c8t6单片机，电机编码器采用MT6701，电机采用22xx系列云台电机，驱动电路采用集成驱动芯片DRV8313，电流传感器采用INA199A1在线采样。该使用无工具快拆装设计，到手即可直接快速手拧安装拆卸。

本节对stm32高级定时器中可用于FOC控制的配置项进行了介绍，并尽量开启了TIM1的完整功能，请根据自己的电路环境以及配置项说明图进行配置项的删减，比如是否开启互补和死区功能、是否开启刹车功能、死区时间的修改等等。从上图看到，半桥的上功率管和下功率管不能同时导通，否则功率管会由于短路流经大量电流被烧毁（电机绕组有电阻在，不算短路），因此上下两个的功率管的pwm要求互补导通。下图是定时器配置为上下

本节推导了svpwm数学模型，得到了目标磁矢量的生成函数。

上一节，通过对SVPWM的推导，我们获得了控制电机转子任意受力的能力。本节，我们选用上节得到的转子dq轴解耦的SVPWM形式，对转子受力进行合理控制，实现FOC电机控制的最终目标：位置、速度、电流控制。

从电机旋转本质出发，推导得到需要控制线圈合成磁矢量。

MOS管各种概念（三个极、沟道、衬底、电流方向、箭头方向、耗尽型和增强型、寄生二极管）

windows中在【控制面板\系统和安全\Windows Defender 防火墙\允许的应用】中，将webots-bin的专用和公用都勾选上，即可解决问题。

这节文章是完整充分地推导扩展卡尔曼滤波公式。