本节推导了svpwm数学模型，得到了目标磁矢量的生成函数。

本节使用stm32cubemx配置外设，生成keil工程，代码适配本文的硬件电路板。

主要有三个需要注意的：1.g++ facedetect.cpp -o my.out `pkg-config --cflags --libs opencv`这里不是单引号啊！是键盘左上角那个一撇。2.g++ facedetect.cpp -o my.out `pkg-config --cflags --libs opencv`如果你是opencv4.0+ 这里改做pkg-config --cflag

MOS管各种概念（三个极、沟道、衬底、电流方向、箭头方向、耗尽型和增强型、寄生二极管）

1.pip uninstall [那个包]2.conda install [那个包]即可原因： 由于conda 环境，python未能识别pip 安装的包的路径。

上节，推导得到了状态空间方程，可以得到系统模型值了。目前核心思想中的【修正】这个概念还处于迷雾中，本节对此进行推导。往下看之前，如果让你来原创，你会怎么用表达式将【测量值修正系统模型值】这句话的逻辑清晰地写出来？有差值才有【修正】，而差值是测量值和系统模型之间的差，是在被修正值的基础上加这个差值，因此这是一个关于测量值和系统模型值的逻辑。【修正】的逻辑应当是这样的：将测量值与模型值的差作为修正值，

termux 运行chfont可修改预设的二十几种字体，接下来的操作可以添加自己的字体。将字体文件复制到~/.termux/fonts/里，再运行chfont就能看到自己的字体了。实际上，chfont命令运行的是.termux/fonts.sh，这个命令修改了.termux/font.ttf文件。...

本节介绍的adc外设高级用法用于电机电流控制。从前面几节可知，电机力矩来自于转子的q轴受磁力，而磁场强度与电流成正比，也就是说电机力矩与q轴电流成正相关，控制了q轴电流就是控制了电机力矩。从前文电流控制内容可知，q轴电流从三个相线电流计算得到，三个相线电流通过电流采样单元连接到stm32的adc接口得到。这里要注意，本文全文没有提到过dq轴电压或相线的电压，因为相线电阻会随着温度而改变，而电流才是

从电机旋转本质出发，推导得到需要控制线圈合成磁矢量。

步骤简单清晰，分为三步1. 准备刷写工具、降级img、新系统img2. 刷写boot recovery bootloader三区3. 刷写新系统img