六自由度机械臂RRT路径规划算法梯形速度规划规划，实现机械臂避障。并绘制相关曲线：1.经过rrt算法规划得到的路径；2.关节角度变化曲线、关节速度曲线；3.机械臂避障动图。代码有详细注释，自己学习后进行了标注和改进即可在机器人运动控制领域，六自由度机械臂的路径规划与避障是关键问题。本文将探讨如何使用RRT（快速探索随机树）算法进行路径规划，并结合梯形速度规划实现机械臂避障，同时绘制相关曲线辅助分析

这系统玩得有点大，光Profinet子站就挂了快30个节点，最刺激的是要同时和10台发那科机器人跳探戈，稍微有点通讯延迟产线就得趴窝。提醒后来者：这项目必须用V16以上打开，之前用V15.1试过直接报FB块版本冲突，PLC程序能下装但跑起来会炸毛。| 地址偏移 | 数据类型| 注释|---[安全输入1]--[安全输入2]---+---(安全输出)程序经典，结构清晰，SCL算法，堆栈，梯形图和SCL

西门子PLC配KUKA机器人程序程序为西门子S7-1500PLC博途调试：西门子与KUKA机器人通讯；PLC控制KUKA机器人安全回路，设备安全装置控制；PLC与KUKA机器人信号交互，外部自动控制；PLC控制KUKA机器人干涉区zone逻辑；PLC控制KUKA机器人程序段segment逻辑;PLC控制SEW电机变频运动程序；PLC控制外围设备夹具动作；PLC系统有手动/自动/强制/空循环/多车型

通过以上的代码示例，我们可以看到使用C#和ORIN2 SDK进行DENSO机器人的二次开发还是比较简单的。我们可以方便地读取和写入机器人的数据，实现各种自动化操作。如果你也对DENSO机器人的二次开发感兴趣，不妨试试我的这套方法。要是在开发过程中遇到什么问题，或者想要整套源代码和DENSO机器人学习手册，都可以在评论区留言。DENSO机器人二次开发 C#读取和写入数据，使用官方SDK库ORIN2自

这模块里藏着三个坑：1) TCON_Config的connectionType必须填11（MODBUS） 2) 字节序要手动转换 3) 心跳包得自己喂。最近在码垛产线改造项目里搞了一套"全家桶"集成方案，现场两台西门子1215 PLC带着ABB机器人、基恩士相机、G120变频器群殴，中间还夹着个伺服从中作梗。码垛机的节奏声终于和机器人达成完美和声时，那种成就感比写完这篇笔记还要爽十倍。这种刚柔并济