这模块里藏着三个坑：1) TCON_Config的connectionType必须填11（MODBUS） 2) 字节序要手动转换 3) 心跳包得自己喂。最近在码垛产线改造项目里搞了一套"全家桶"集成方案，现场两台西门子1215 PLC带着ABB机器人、基恩士相机、G120变频器群殴，中间还夹着个伺服从中作梗。码垛机的节奏声终于和机器人达成完美和声时，那种成就感比写完这篇笔记还要爽十倍。这种刚柔并济