Q:什么是 FreeRTOS？A: Free即免费的，RTOS的全称是Real time operating system，中文就是实时操作系统。RTOS不是指某一个确定的系统而是指一类操作系统。比如：uc/OS，FreeRTOS，RTX， RT-Thread等这些都是RTOS类操作系统。

​在我上上节的博文中，我通过一个基本的字符设备驱动框架来测试了驱动的运行，但是在“pin4_open”和“pin4_write”这两个驱动函数的函数体里只写了一句内核打印的代码，作为一个真正的驱动文件这显然是不够的。同时，在之前的博文中就提到过，驱动位于内核态的最底层，其下方就直接是硬件，所以驱动函数的目标就是直接操控硬件，也就是直接操控寄存器。在我的pin4驱动函数中应该添加的也就是根据函数功能

在学习89C52时，当需要编写又臭又长的代码时，会使用到代码的模块化封装，

TCRT5000传感器的红外发射二级管可以不断发射红外线。：当发射出的红外线没有或反射强度不够大时，红外线接收管就会一直处于关断状态，。：而当被检测物体出现再检测范围内导致红外线被反射回来且强度足够大，此时红外接收管饱和，。说人话就是:反射的强度不够时，DO为高，开关指示灯不亮；反之DO为低，开关指示灯亮。

​​使用AT指令控制，之前也写过代码，这次是将代码移植到STM32并新增一些功能。​3.3V)当左侧IN输入低电平时，右侧的ON 和 COM会导通，左上的绿灯会亮，此处充当插座的角色。

串行接口简称串口，通常指COM接口；，其特点就是通信线路简单，只要一对传输线就能实现双向通信（全双工），从而大大降低了成本，特别适合远距离通信，但是传送速度较慢。

IIC全程Inter-Integrated Circuit（集成电路总线），是一种两线式串行总线，用于连接微控制器及其外围设备，IIC属于。

在上节已经完成了对于前7个功能的编写，本节完成最后一个需求，使用第三方库结合python实现图像识别垃圾分类功能！

udev是一个设备管理工具，udev以守护进程的形式运行，通过侦听内核发出来的uevent来管理/dev目录下的设备文件。udev在用户空间运行，而不在内核空间 运行。它能够根据系统中的硬 件设备的状态动态更新设备文件，包括设备文件的创建，删除等。设备文件通常放在/dev目录下。使用udev后，在/dev目录下就只包含系统中真正存在的设备。

使用之前的Keil4写STM32代码其实也可以，但需要比较复杂的设置，而如果用Keil5会比较方便。（这里在打开POJIE软件的时候总是会报错“ 无法成功完成操作 因为文件包含病毒或潜在的垃圾软件",因此参考了这篇博文解决Win11“无法成功完成操作，因为文件包含病毒或潜在的垃圾软件“_'零'Bug的博客-CSDN博客另外安装的路径不要有中文！安装完keil5和固件包之后打开keil5的界面：Ke