AD7606是8路、16位的ADC，真双极性-5~+5或者-10~+10，采样率为200ksps，支持并行模式、字节模式以及SPI模式。因此我们选择了树莓派作为嵌入式处理平台，而不是单片机或者FPGA。这款AD7606上有两个跳线帽，分别对应着接口电平选择，和模拟输入范围选择。命令装wiringpi，否则装的是armhf架构的不兼容。现在每次循环的延时时间为100ms，也就是采样率为10Hz。树莓

飞控imu消息控制stm32点灯的ROS2简单节点

使用PuTTY软件通过ssh连接到树莓派，输入树莓派的静态IP——192.168.2.2，就弹出了这样一个黑框。接下来输入ardusub系统的默认用户名pi，再输入默认密码companion，就可以通过命令行操作树莓派了。实测树莓派4B不支持ardusub-0.3.31.img系统，装上此系统以后无法正常工作，无法通过PuTTY连接，也无法连接到QgroundControl。软件不知道为什么选择完

在运行ROS2的树莓派4B中通过Mavros读取并打印pixhawk/ardupilot的IMU数据

Ardupilot+ROS2+Gazebo+Mavros仿真控制无人机起飞的Python节点详解

拥有一个安装了ROS2 Humble的ubuntu 22.04虚拟机；处在一个良好的网络环境（能访问Github）

STM32最小系统板+MPU6050使用Mahony互补滤波进行姿态解算，获取稳定准确的欧拉角，附源码，程序使用江协科技风格，规范易懂。